一、设备概述   设计一款基于CPU+FPGA+IO的异构可扩展高性能国产化仿真测控平台，要求完成硬件设计，驱动调试，数据链路传输。主芯片采用国产化芯片，工业级。基本架构：   主要板卡部件如下：部件最低参数要求数量机箱（含电

版权声明：本文为本文为博主原创文章，未经同意，禁止转载。如有错误，欢迎指正，博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/目录问题概述1libCobalt中调用非实时POSIX接口2阶段1linux线程创建3阶段2Cobalt内核创建线程3.1初始化cobalt_thread->threadbase3.2用户任务shadow线程上下

嵌入式系统的开发，如果对实时性要求不高，就可以使用Linux自身的实时补丁实现软实时性。但是在需要硬实时的情况下，通常是双系统来做，一个硬实时的RTOS加上一个Linux，实时任务都在RTOS上跑，其他的任务在Linux上，好处是能保证系统的实时性，坏处是系统间的通讯需要额外的设计，如使用共享内存的

Xenomai进程间通信方式分成Xenomai域内的IPC以及Xenomai域和Linux域之间的IPC,目前采用的rtipc（RTDM驱动）的方式，主要是给用户空间提供socket接口，实时应用通过调用对应的接口可以避免切换到Linux域而导致实时性降低。rtipc对应了三个协议：XDDP(Xenomai域和Linux域之间的IPC）IDDP和BUFP

$cat /proc/xenomai/schedCPU PID  CLASS PRI   TIMEOUT TIMEBASE STAT   NAME 0 0   idle  -1   -    master  R     ROOT/0参考include/xenomai/nucleus/thread.h:/*Mustfollowthedeclaratio

Xenomai最开始的理念就是提供一套方案来解决传统的实时API在Linux上的移植问题。目前已经支持了多平台和对多个ＯＳ的对应。目前的版本是Xenomai2,主要是实现了用户态下的实时支持。包括POSIX1003.1b和原生Xenomaiskin的支持以及内核下的RTDM(实时驱动模块的支持）这里要介绍的是Xenoma

Firstexample:---------------------Supposethatatareschedulingwehavethefollowingthreadinthereadyqueues-HighPriority->LinuxthreadH-MediumPriority->XenomaithreadMinPRIMARYdomain-LowPriority->XenomaithreadLin

Xenomai中如果想要把来绑定中断到对应的CPU上可以使用如下API,当然前提是你必须保证中断控制器提供对应的支持.比如将IRQ绑定到CPU1上:rthal_set_irq_affinity(IRQ_NUMBER,xnarch_cpumask_of_cpu(1));另外,只能在内核空间中调用上述的接口.关于中断亲和性,参考如下内容:http

Xenomai中的任务需要通过以下方式显示声明CPU迁移，否则系统不会主动进行迁移。原因是迁移本身会带来延迟，系统决定不去做迁移的判断。>Oristhereacomplexalgorithmtodeterminewhoisinaprocessorina>instance?Nocomplexalgorithmatall.AXenomaithreadis

一、XenomaiAPI接口使用总结Alarm-操作：在使用实时任务过程中，采用看门狗定时器进行延时操作时，会产生实时域到非实时域的上下文切换操作，从而导致实时线程实时性受到影

Xenomai定义一个realtime的系统需要保证其工作在给定的时间限制之内完成。系统不需要以最快的速度完成任务，但是需要在指定的定时时间范围内完成。在这个前提条件下，realt

目录xenomaiUDD与用户态驱动示例一、UDD介绍二、UDD原理及框架1.内存映射2.中断处理UDD与UIO的区别3.linuxUIO与xenomaiUDD框架对比3.1UIO机制3.2UDD机制三、UDD应