# 本文是记录学习使用激光雷达相关的内容，其中是参考下面这篇博客
无人驾驶汽车系统入门（二十四）——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践_地面分割:无人驾驶汽车系统入门(二十四)-CSDN博客#
一、激光雷达信号处理
1、点云处理
（1）点云预处理
由于点云的数据集通常是通过激光雷达、深度相机或其他三维扫描设备，而这些设备在数据采集的过程中会受到设备精度、环境等因素的影响，例如传感器误差、环境噪声等等。因此，获取的点云数据不可避免的会出现一下噪声点。除此之外，其点云数据可能还存在一些离群点（离主体点云较远的离散点）。这时候就需要对采集的点云数据进一步处理。其中，点云预处理通常包括：运动畸变矫正、 点云滤波、空间配准、坐标变换等。
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运动畸变矫正
运动畸变的主要成因包括滚动快门效应、相机快速移动和动态场景中目标物体的运动。滚动快门效应由于相机逐行采集图像，导致不同行的采集时间差异引发几何失真；相机快速平移或旋转会导致图像拉伸或倾斜；而动态场景中的快速运动物体则可能因曝光时间与运动速度的不匹配造成图像变形或模糊。这些因素共同导致了运动畸变的产生。
假设k时刻采集一帧点云第i个激光点的坐标为：
初始时刻的位姿：
第i个激光点采集时，雷达的位姿：
第
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