制导弹药（导弹） 中制导律+末制导律+导引头控制 打击目标弹道程序

声明：本文仅用于学习交流用途

1.引言

最近用matlab写了一个 空地导弹的有控弹道程序 ，现在把它分写出来：
导弹从空中发射后，分别经过 （1）中制导段；（2）末制导段，，，两个部分。
在这里，中制导律 的俯仰和偏航通道用的是程序角控制，末制导律俯仰通道用的弹道成型制导律，偏航通道用的比例导引。导引头在距离目标2km的时候开始启控，启控距离可以自行调整。在本文中，我们将介绍两个用于子弹药仿真的 MATLAB 程序。这些程序用于模拟子弹药在末制导阶段的运动过程。通过简要展示部分代码，并重点解释程序的逻辑和物理模型，我们希望帮助读者理解其实现过程。

2. 初始条件设置与仿真初始化

主要用于设置飞行器的初始条件和初始化仿真环境。这些初始条件为后续的运动方程提供了必要的输入。

2.1. 关键变量的含义

以下是一些关键变量的含义：

vm: 飞行器初速度（米/秒）。
theta: 俯仰角（弧度）。
psiv: 偏航角（弧度）。
xm, ym, zm: 飞行器的初始位置（米）。

2.2. 初始条件设置

程序中的初始条件设置：

vm = 240;            % 初速度 (m/s)
theta = 0 * pi / 180; % 初始俯仰角 (弧度)
psiv = 0 * pi / 180;  % 初始偏航角 (弧度)
xm = 0;              % 初始位置 x (m)
ym = 1000;           % 初始位置 y (m)
zm = 0;              % 初始位置 z (m)

这些初始条件用于定义飞行器在仿真开始时的状态。

3. 空地导弹微分方程

3.1. 程序结构与控制逻辑

程序通过定义 dynamic 函数来模拟子弹药的动态行为。这个函数接收时间 t 和初始状态 iniStates，并返回状态变化率：

function[dydt, alpha, beta, ny, nz] = dynamic(t, iniStates)
    vm = iniStates(1);
    theta = iniStates(2);
    psiv = iniStates(3);
    xm = iniStates(4);
    ym = iniStates(5);
    zm = iniStates(6);
    
    % 计算速度分量
    Vx = vm * cos(theta) * cos(psiv);
    Vy = vm * sin(theta);
    Vz = -vm * cos(theta) * sin(psiv);
    
    % 初始化 dydt
    dydt = zeros(6, 1);
    % 计算控制逻辑...
end

此函数定义了子弹药在不同状态下的动态行为。

3.2. 导引头激活条件

    导引头的激活距离可以随意调整

distance_to_target = sqrt((xt - xm)^2 + (yt - ym)^2 + (zt - zm)^2); % 计算弹目距离
distance_open_guidehead = 200; % 导引头激活距离

if distance_to_target < distance_open_guidehead
    alpha = limit(-a1 * exp((t - a3) / a2) / 57.3 - theta);
    beta = limit(psi - psiv);
    % 计算 ny 和 nz ...
end

3.3. 空气动力学模型

cx = 0.272;
cy = 0.1003 * alpha * 57.3 + 0.0023 * dz * 57.3;
cz = -0.0787 * beta * 57.3 + (-0.0446) * dy * 57.3;
X = q * S * cx;  % 阻力
Y = q * S * cy;  % 升力
Z = q * S * cz;  % 侧向力

这些系数根据子弹药的攻角和偏航角动态变化，从而影响飞行器的轨迹。

4. 仿真结果

下面是部分仿真结果图：

欢迎感兴趣的读者和作者沟通交流，qq：2414342361