ABB机械手项目开发编程指令注释和函数注释
1 指令
AccSet－降低加速度
ActEventBuffer - 事件缓冲启用
ActUnit - 启用机械单元
Add-增加数值
AliasIO - 确定I/O 信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名
":=" - 分配一个数值
BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位
BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位
BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号
Break - 中断程序执行
CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序
CamFlush - 从摄像头删除集合数据
CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数
CamGetResult - 从集合获取摄像头目标
CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头
CamReqImage - 命令摄像头采集图像
CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据
CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数
CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式
CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式
CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头
CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕
CancelLoad - 取消模块加载
CheckProgRef - 检查程序参考
CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整
Clear - 清除数值
ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存
ClearPath - 清除当前路径
ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容
ClkReset - 重置用于定时的时钟
ClkStart - 启动用于定时的时钟
ClkStop - 停止用于定时的时钟
Close - 关闭文件或者串行通道
CloseDir - 关闭路径
Comment - 备注
Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）
ConfJ - 接头移动期间,控制配置
ConfL - 线性运动期间,监测配置
CONNECT - 将中断与软中断程序相连
CopyFile - 复制文件
CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容
CorrClear - 移除所有修正发电机
CorrCon - 与修正发电机相连
CorrDiscon - 与修正发电机断开
CorrWrite - 写入修正发电机
DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
DeactUnit - 停用机械单元
Decr - 减量为1
DitherAct - 促使软伺服抖动
DitherDeact - 促使软伺服停止抖动
DropSensor - 使物体落于传感器上
DropWObj - 使工件落于传送带上
EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动
EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动
EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动
EGMGetId－获取一个EGM 标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动
EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动
EGMReset－重置一项EGM 进程
EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动
EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动
EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号
EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号
EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号
EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议
EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议
EGMStop－停止一次EGM移动
EOffsOff - 停用附加轴的偏移量
EOffsOn - 启用附加轴的偏移量
EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量
EraseModule - 擦除模块
ErrLog - 写入错误消息
ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器
ErrWrite - 写入错误消息
EXIT - 终止程序执行
ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环
FOR - 重复给定的次数
FricIdInit - 开始摩擦识别
FricIdEvaluate - 评估摩擦识别
FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级
GetDataVal - 获得数据对象的值
GetSysData - 获取系统数据
GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据
GOTO - 转到新的指令
GripLoad - 定义机械臂的有效负载
HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕
IDelete - 取消中断
IDisable - 禁用中断
IEnable - 启用中断
IError - 调整关于错误的中断
IF - 如果满足条件，那么；否则
Incr - 增量为1
IndAMove - 独立的绝对位置运动
IndCMove - 独立的连续运动
IndDMove - 独立的德尔塔位置运动
IndReset - 独立重置
IndReset - 独立的相对位置运动
InvertDO - 转化数字信号输出信号值
IOBusStart - Start of I/O bus
IOBusState - 获取I/O 总线的当前状态
IODisable - 停用I/O 单元
IOEnable - 启用I/O 单元
IPers - 在永久变量数值改变时中断
IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令
ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断
ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断
ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令
ISignalDO - 数字信号输出信号的中断
ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令
ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令
ISleep - 停用一个中断
ITimer - 下达定时中断的指令
IVarValue - 下达变量值中断指令
IWatch - 启用中断
Label - 线程名称
Load - 执行期间，加载普通程序模块
LoadId - 工具或有效负载的负载识别
MakeDir - 创建新路径
ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别
Mec
标签：信号,启用,中断,编程,注释,指令,BB机,EGM,摄像头 From： https://blog.csdn.net/weixin_38570076/article/details/139587323