一.雷达避障

(1)

(2)

二.深度避障

1.原理

(1)摄像头的中心与摄像头坐标系统的中心可能存在偏差

(2)摄像头的坐标系和小车的坐标系统方向不一致:
摄像头的x,y,z方向分别对应小车的:水平方向z,y方向,x方向

(3)摄像头存在俯仰视角差值，因此在坐标转换也需要注意

(4)因为深度避障一般考虑小车的正前方和对应小车宽度的范围，故在计算时我们一般注重摄像头z方向的点距离，x方向仅仅考虑小车宽度，y方向仅仅考虑摄像头向下5cm，向上车高点云

(5)后深度避障一般在手动驾驶时作限速手段，另外自动导航如果发生避障后退也会进行避障检测

在计算小车后深度25cm以内的点时：point[2]=cloud_pcl_xyz[i].z *pitchBackCosAngOffserDis -cloud_pcl_xyz[i].y *pitchBackSinAngOffserDis
原理:深度摄像头在小车x方向的分量的向量和的值-》为障碍物实际距离小车的距离

2.控制

3.主要函数

(1).雷达避障主函数

RobotCoreClass::getLaserBZData

(2).相关参数

用于限速参数1m以内速度：speedLaserData & 0x01 isSpeedLaserMin
用于限速参数1.5m以内速度：speedLaserData & 0x02 isSpeedLaserMid
用于限速参数2m以内速度：speedLaserData & 0x04 isSpeedLaserMax

三.超声波避障

今日份美图

标签：Kano,避障,之旅,小车,编程,限速,深度,方向,摄像头
From： https://www.cnblogs.com/fly777/p/18141345

07_QT时间编程之QT时钟
QT时间编程之QT时钟这节课我们做一个计时器 qtime：qt的时间类 qtimer：qt的定时类代码widget.h#ifndefWIDGET_H#defineWIDGET_H#include<QWidget>#include<QTime>#include<QTimer>namespaceUi{classWidget;}classWidget:publicQWidget{Q_OBJE......
06_QT网络编程之UDP通信
QT网络编程之UDP通信udp编程 udp不分客户端和服务器，只需要使用一个类QUdpSocket。代码Udp.pro#-------------------------------------------------##ProjectcreatedbyQtCreator2024-04-13T23:07:41##-------------------------------------------------QT......
Linux与Shell 第2天实操、软件包管理、Shell编程
传送门Linux与Shell第0天阿里云安装Ubuntu22.04以及桌面Linux与Shell第1天文件目录、VIM、网络配置、系统管理、远程登录Linux与Shell第2天实操、软件包管理、Shell编程实操菜鸟教程Linux命令大全文件目录输入作用ls-a显示隐藏文件ls-lh详细信息......
一位天才程序员20年编程心得
从11岁时，我就一直在编程，并且一直都很喜欢技术和编程。这些年来，我积累了一些艰难又容易的经验。作为一名程序员，你或许还没这些经验，但我会把它们献给那些想从中学到更多的朋友。我会持续更新这些经验，我可能还会有更多的感想，但就我这20年来看，我想下面这个列表中基本不需要增添额......
结对编程
结对同学：2252832程序要求：两个运算符，100以内的数字，不需要写答案。需要检查答案是否正确，并且保证答案在0-100之间根据题目要求，我们决定使用c++语言完成编程，使用两个运算符，100以内的数字。需要检查答案是否正确，并且保证答案在0到100之间结对编程过程1.首先确认问题需求，......
迈向人工智能LLM的新征程：我的2023年转行之旅
随着2023年的日历即将翻到最后一页，我迎来了人生中的一个重要转折点——转行进入人工智能LLM领域。这是一个充满挑战和机遇的新征程，我满怀期待地踏上了这片未知而又充满可能性的土地。大型语言模型（LLM）作为人工智能的重要分支，近年来取得了令人瞩目的进展。它们在自然语言处理、文本......
结对编程——100以内加减乘除
前言按照结对编程的原则，我（2252627）和我的合作伙伴（2252616）两人进行了结对编程，我们共同完成的项目的是小学的四则运算，通过随机生成四则运算题目，供学生答题，并在学生提交答案后进行自动评定，返回正误。经过讨论，我们采用了C++语言作为开发语言，并选取DevC++5.11作为开发环境。功能要求......
Python-并行编程秘籍（五）
Python并行编程秘籍（五）原文：zh.annas-archive.org/md5/e472b7edae31215ac8e4e5f1e5748012译者：飞龙协议：CCBY-NC-SA4.0第九章：调试阶段这最后一章将介绍两个重要的软件工程主题——调试和测试，这是软件开发过程中的重要步骤。本章的第一部分专注于代码调试。错误是程序中的错......
Python-并行编程秘籍（一）
Python并行编程秘籍（一）原文：zh.annas-archive.org/md5/e472b7edae31215ac8e4e5f1e5748012译者：飞龙协议：CCBY-NC-SA4.0前言计算行业的特点是寻求越来越高效的性能，从网络、电信、航空电子等领域的高端应用到台式计算机、笔记本电脑和视频游戏中的低功耗嵌入式系统。这种发展......
Python-编程蓝图（五）
Python编程蓝图（五）原文：zh.annas-archive.org/md5/86404db5905a76ae5db4e50dd816784e译者：飞龙协议：CCBY-NC-SA4.0第八章：订单微服务在本章中，我们将扩展我们在第七章中实现的Web应用程序，使用Django创建在线视频游戏商店。我不知道您是否注意到，在该项目中有一些重要的东西......

Kano的编程之旅