七、PCL&C++相关小知识

1、智能指针初始化（pcl库）

智能指针在用的时候一定要初始化

①在函数里面进行初始化

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

这里的Ptr就是智能指针，所以只看到过cloud的创建部分，而通常没有cloud的delete部分。

②在类里面初始化

类内部初始化的时候，不可以像1中那样使用new关键字进行初始化，可以使用智能指针的reset方法在构造函数里面进行初始化

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr input_cloud;

input_cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

reset()重置智能指针托管的内存地址，如果地址不一样，原来的会被析构掉。

③与普通指针相比，智能指针最大的不同是不用考虑只针对性的释放，系统在指针对象消亡时自动进行delete操作，这极大地简化了指针的使用。使用时只需要包含相关的头文件即可。

2、为什么要使用智能指针

①智能指针帮助C++程序员管理动态分配的内存，它会帮助我们自动释放new出来的内存，从而避免内存泄漏。

②使用指针的时候，没有释放，就会造成内存泄露。

如果分配的动态内存都交由有生命周期的对象来处理，那么在对象过期时，让它的析构函数删除指向的内存。智能指针就是通过这个原理来解决指针自动释放的问题。