一、问题如题，要进行一个大场景的3DGS重建，数据集来自于某工地现场（大约3000张照片），数据集拍摄于同一个相机，按照国际惯例，3DGS需要输入一个稀疏点云，所以首先利用colmap进行稀疏重建。进行特征提取，特征匹配（colmap官网建议1000-10000张图的特征匹配使用vocabtree），稀疏重建以后，发现场

背景掌握传统的多视图三维重建基本流程总体流程多视图三维重建的Pipieline如下图，总共分为四个步骤：拍摄场景多视角的图像建立这些图像之间的联系（DataAssociation）SFM稀疏重建MVS稠密重建DataAssociation建立图像之间的联系主要包含以下4个步骤：1）特征提取；2）特征匹配；3）基

这里我们采用欧式恢复 

将M1设为世界坐标，已知其他相机相对M1的RT矩阵，通过RT矩阵和M1的到其他的相机坐标系就是所谓的运动。    WT=W-1——————————————————————————————————————————————————————从上图可以知道W，U，R全部都是正定