编译动态链接库I2CDevLib仓库选用Linux上驱动I2C和MPU6050的代码，克隆LinuxI2CDev文件夹到本地，然后进入到文件夹中，创建一个main.cpp用来创建与Python的函数接口，可以自定义。这里的代码没有考虑零偏，只是从DMP取出四元数换算得到结果的，实际用的时候有不小的零偏，可以添加上初始化时

对于I2C通信会分为两大块来讲解，第一块,就是介绍协议规则,然后用软件模拟的形式来实现协议，第二块,就是介绍STM32的12C外设,然后用硬件来实现协议，因为12C是同步时序,软件模拟协议也非常方便。在学12C之前,我们已经学习了串口通信，串口通信,就是从TX引脚向RX引脚发送数据流，数据流

前言：本博客主要记录了一次设计无人机的流程以及相关知识，由于成本以及本人知识储备，项目较为粗糙，旨在学习与记录，如有错误与建议欢迎指出！！！一，飞控理论知识1，飞控概述飞控（飞行控制系统，FlightControlSystem）是无人机中至关重要的组成部分，负责控制无人机的飞行姿态、航向、速度和

​最近在捣鼓平衡车，需要用到MPU6050进行姿态解算，参考了一些文章，也自己解决了一些问题参考:2_小学生都能搞定的MPU6050DMP库向STM32HAL库的移植_哔哩哔哩_bilibili由于在移植的时候用的DMP是官网下载,所以和视频的讲解有些许不同的地方，如果所有资料都是按照视频中来的话，理论上是

陀螺仪是一种用于测量角速度的传感器，广泛应用于飞行器、机器人控制等领域。STM32系列微控制器具有丰富的外设资源，可用于连接和读取陀螺仪传感器。本文将介绍如何使用STM32连接陀螺仪传感器，并使用代码案例详细讲解。硬件准备首先，我们需要准备以下硬件：STM32开发板：本文以STM32F

一、前言【1】项目背景水平仪是一种常见的测量工具，用于检测物体或设备的水平姿态。在许多应用中，如建筑、制造和航空等领域，保持设备的水平姿态是非常重要的。为了实现实时的水平检测和显示，基于单片机设计的水平仪是一个常见的解决方案。数字水平仪是一种用于测量物体相对于水平面的

理论1.同步时序与异步时序同步时序和异步时序是信号传输和时序控制中的两种基本类型：同步时序：定义：所有信号变化都与一个共同的时钟信号同步。所有的数据传输和处理操作都在时钟信号的边沿触发。优点：时序控制较为简单，易于设计和调试。系统的整体时序一致性高，适用于高精度要

硬件设计 软件设计此项目使用的是软件I2C，MPU6050的SCL连接到STM32的PB10，SDA连接到STM32的PB9mpuiic.c#include"mpuiic.h"#include"delay.h"//MPUIIC延时函数voidMPU_IIC_Delay(void){ delay_us(2);}//初始化IICvoidMPU_IIC_Init(void){ GPIO_Init

目录0前言1事件组实验_改进姿态控制2改进思路2.1创建事件2.2等待事件2.3设置事件2.4Debug2.5设置MPU6050寄存器3总结0前言学习视频：【FreeRTOS入门与工程实践--由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程基于STM32，以实际项目为导向）】【精准空降到00

一、项目概述项目目标和用途本项目旨在设计和实现一款基于STM32单片机的平衡车。平衡车是一种新型的个人交通工具，广泛应用于短途出行、休闲娱乐等场景。通过本项目，我们希望能够实现一款具备良好稳定性和操控性的平衡车，能够在不同的地形上自如行驶。解决的问题和带来的价

软件I2C读写MPU6050实验是基于江协科技STM32的HAL库工程模板创建的（可以在作品“基于江科大STM32创建的HAL库工程模板”中的结尾处获取工程模板的百度网盘链接）复制“OLED显示”的工程文件——“4-1 OLED显示屏”，并命名为“10-1 软件I2C读写MPU6050 ”。打开工程，把下面的程序

 声明：项目源码参考韦东山老师百问网嵌入式专家-韦东山嵌入式专注于嵌入式课程及硬件研发(100ask.net)        在本项目中，打砖块游戏的核心逻辑在一个单独的任务中实现，同时系统还需要处理来自红外遥控、旋转编码器和MPU6050传感器的数据输入。为此，使用FreeRTOS的队列

目录前言一、IIC介绍1.IIC的时序2.使用IIC对从机寄存器的写操作流程3.使用IIC对从机寄存器的读操作流程二、软件实现IIC协议1.GPIO口配置2.IIC开始信号3.IIC结束信号4.发送数据5.接收数据6.接收ACK响应7.发送ACK和NACK响应8.对寄存器进行写处理9.对寄存器进行读处理三、硬件实现II

 目录前言 一、stm32中I2C库函数介绍（stm32f10x_i2c.h）1.初始化2.使能操作3.生成起始位和结束位标志4.发送I2C从机地址5.发送数据和接收数据6.发送应答位7.状态检测二、硬件I2C读取MPU60501.电路连线图2.主要工程文件 3.MPU6050.c代码剖析（1）检测步骤超时操作（2）指

人体活动传感器（HumanActivitySensor）是一种用于检测和测量人体活动的设备。它可以通过监测人体的运动、姿势和生理变化来识别和分析人体的活动状态。在STM32学习中，我们可以使用不同的传感器，如加速度计、陀螺仪和心率传感器来实现人体活动的监测和分析。本文将详细介绍如何使用

文章目录前言一、IIC驱动框架二、总线驱动2.1iic总线的运行机制2.2重要数据结构2.2.1i2c_driver结构体2.2.2i2c总线结构体2.3匹配规则三、设备树的修改四、设备驱动的编写4.1相关API函数4.1.1i2c_add_adapter()4.1.2i2c_register_driver()4.1.3i2c_transfer

概述：InterIntegratedCircuit，一组多从多组多从有应答是一种同步（具有时钟线需要同步时钟SCL）、串行（一位一位的往一个方向发送）、半双工（发送接收存在一种）通信总线。（1）硬件电路所有I2C设备的SCL连接在一起，SDA连在一起            设备的SCL和SDA均要

MPU6050_6轴姿态传感器MPU6050_6轴姿态传感器MPU6050简介MPU6050参数硬件电路MPU6050框图MPU6050_6轴姿态传感器MPU6050简介MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要

目录前言STM32CubeMX配置过程工程移植与使用前言配置好硬件I2C拿过来直接用就行，一点也不用改这段时间在移植正点原子的MPU6050的库函数，网络上的教程大部分都是标准库同时也是软件模拟I2C的形式，这里我把正点原子的函数移植成了HAL库的硬件I2C的，下面会附带工程源码STM3

1、MPU6050介绍MPU6050是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件，是一款六轴（三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪））传感器。·内部主要结构陀螺仪、加速度计、数字运动处理器DMP（DigitalMotionProcessor）MPU6050含有两个IIC接口，第一IIC接口可作为主接口给单片机传

机器人姿态估计-IMU、互补滤波算法应用附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接机器人的姿态测量对于许多应用至关重要，如导航、运动控制等。在这篇文章中，我们将介绍如何利用MPU6050传感器以及互补滤波和卡尔曼滤波算法来实现自平衡车的姿态测量。我们将从原理出发，逐步介绍互补滤波

使用MPU6050dmp固件库时候报错：MPU6050固件库加载，最后运行到“memcmp(firmware+ii,cur,this_write)”无法通过！从网上查找了相同问题的解答，发现修改了IIcSDA与SCL端口但是头文件的中的宏定义没有修改未修改之前的端口：修改之后的端口：这里在修改宏定义的时候遇到了些问

I2C通信外设I2C外设简介固定多主机:固定多个主机和多个从机可变多主机:没用固定的主机和从机,任何从机都可以变成主机,通信完成后变回从机10位地址模式:使用第一二个字节当地址,第一个字节是11110开头就是10位地址模式(除了11110之后的2位+第二个字节的8位)I2C框图I2C基

MPU6050MPU6050简介MPU6050参数硬件电路MPU6050框图软件I2C读写MPU6050接线图MPU6050原地址为:0xD0AD0接口接高电平后,地址为:0xD2代码MyI2C.c#include"stm32f10x.h"//Deviceheader#include"Delay.h"voidMyI2C_w_SCL(uint8_tBitValu

一、元器件介绍    MPU-6050是InvenSense公司生产的一款六轴运动处理器，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪；内置的数字运动处理器（DMP）可以实现高级运动处理功能，如六轴运动融合、姿态估计等。这款传感器广泛应用于运动控制和测量领域，如无人机、智能手机、运动手环等。通信接口：I2C（