目录
前言
配置好硬件I2C拿过来直接用就行,一点也不用改
这段时间在移植正点原子的MPU6050的库函数,网络上的教程大部分都是标准库同时也是软件模拟I2C的形式,这里我把正点原子的函数移植成了HAL库的硬件I2C的,下面会附带工程源码
STM32CubeMX配置过程
最基础的RCC和SYS还有时钟树我就不说了,其中我使用了I2C1的PB8和PB9引脚,其他默认即可,打开USART1的中断,其他默认即可
工程移植与使用
首先我们需要在usart.c中重定向一下printf的函数,方便我们测试,不要忘记在魔术棒中打开Use MicroLiB
#include "stdio.h"
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/**
* 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
然后创建一个NEW GROUP将我们工程文件中的这几个函数复制粘贴进来,其他的函数用不上就不用复制进来,然后在main.c中声明一下头文件
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
编译一下发现没有报错,因为这几个文件已经是改好可以直接使用的了,我们不需要了解底层,只需要会用即可,有兴趣的同学们可以自己看一看MPU6050.c这个文件
main.c
最关键的使用部分来了,我们首先在主函数中定义几个变量,方便我们将获取的数值存放在变量中
float pitch, roll, yaw;
在初始化后我们延迟一秒钟,确保初始化结束后再进行MPU6050的初始化和I2C读取器件的过程,否则容易出现问题
//全部放在初始化结束后的代码沙箱中
printf("-- Mpu6050 Project Start -- \r\n");
HAL_Delay(1000);
/*
*DMP初始化
*/
while (mpu_dmp_init())
{
HAL_Delay(200);
printf("MPU NO!\r\n");
}
printf("Successfully initialized!\r\n");
/*
*iic读取器件ID
*/
printf ("Ready to read the ID\r\n");
uint8_t recv = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (0x68 << 1), 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &recv, 1, 0xfff);
if (recv == 0x68)
{
printf("mpu6050 ID Read: OK at 0x68\r\n");
}
else
{
printf("Err mpu id:0x%x\r\n", recv);
}
最后我们可以在while(1)中打印我们获取到的欧拉角
while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw) != 0){}
printf("%f,%f,%f\r\n", pitch, roll, yaw);
HAL_Delay(500);
步骤又少,使用又方便的MPU6050硬件I2C驱动就完成了,最后在下面附上工程源码,同学们可以自己下载下来使用
MPU6050硬件I2C F1版本 密码2004
标签:初始化,ch,HAL,MPU6050DMP,MPU6050,printf,I2C,STM32F1 From: https://blog.csdn.net/2301_77866762/article/details/137397032