创建MoveIt插件本节详细说明了如何在ROS中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件，即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。运动规划器插件在本节中，我们将展示如何将新

速览Lerp用于插值，可以和协程配合用于移动。SmoothDamp是阻尼移动，从不超过。MoveTowards是匀速移动，也不会超过。 方案1，使用Lerp——先快后慢运动（线性衰减）（不好用✖）Lerp最简单的用法如下：voidUpdate(){transform.position=Vector3.Lerp(transform.position,endPos,Tim

属性和方法作用normalized使用Vector3.normalized的一个常见场景是在物理模拟中，比如计算速度向量或在射线投射（Raycasting）中确定射线的方向。LerpVector3.Lerp在Unity中非常常用，尤其是在动画和游戏逻辑中，用于平滑地过渡从一个状态到另一个状态，例如角色移动、颜色渐变