相关知识介绍陀螺仪是一种用来感测与维持方向的装置，基于角动量的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成，陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的「角动量」，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。陀螺仪多用于导航、定位等系统JY901S是9轴姿态角度传感器，支持串口和IIC

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前言选用MPU6050做倾斜检测功能。前期准备开发板：正点原子STM32F103精英版（STM32F103ZET6）模块：GY-521MPU6050其他：杜邦线若干、烧录线、FlyMcu、Keil5、正点原子开发板配套的套件（TFTLCD）例程、资料下载源自淘宝卖家：https://pan.baidu.com/share/init?surl=dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A密

陀螺仪的介绍常用的六轴陀螺仪有MPU6050,icm-20602。MPU6050基本上只用软件IIC驱动，速率较慢，数据漂移也相对大一点。陀螺仪的使用以MPU6050为例。软件IIC驱动->MPU6050寄存器基本配置->读取原始数据->将原始数据滤波后使用。原始数据可以使用互补滤波，卡尔曼滤波，解算四元

 开启i2csudoraspi-config InInterfacingoption,Select -> I2C   查看id ls/dev/*i2c* 查看地址 sudoi2cdetect-y1 ScanorTestI2CdeviceonRaspberryPiNow,wecantest/scanforanyI2CdeviceconnectedtoourRaspberryPi

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