4DRadarSLAM方案部署参考教程：GitHub-zhuge2333/4DRadarSLAMcp-Google云端硬盘Ubuntu20.04LTS上运行4Dradar_slam_20.044dradar-CSDN博客1.查看系统环境要运行本仿真程序，需要保证当前环境为ubuntu20.04+ros-noetic-desktop-full查看ubuntu版本：rosnoetic@rosnoetic-

    #include<iostream>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<opencv2/calib3d/calib3d.hpp>#include<Eigen/Core>#include&l

   CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.1)project(untitled2)set(CMAKE_CXX_STANDARD11)set(CMAKE_BUILD_TYPERelease)set(ALL_TARGET_LIBRARIES"")include(cmake/FindG2O.cmake)#方式1find_package(Eigen3REQUIRED)include_dire

 适配openvslam和slam14讲解代码版本1.Eigen安装(最新3.3.7）wget-qhttps://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.bz2tarxfeigen-3.3.7.tar.bz2rm-rfeigen-3.3.7.tar.bz2cdeigen-3.3.7mkdir-pbuild&&cdbuildcmake\-DCMAKE_BU

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、运行ch9的例程代码1.MeshLab安装2.编译例程代码前的修改3.编译例程二可能的报错：c++:internalcompilererror:已杀死(programcclplus)1.问题描述2.原因分析3.解决总结一、运行ch9

 https://www.guyuehome.com/356791.单目尺度漂移单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。任选两张图（设为第0帧和第1帧），先提

https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_2d2d.cppCMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(vo1)set(CMAKE_BUILD_TYPE"Release")set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11-O3")#添加cmake

https://github.com/gaoxia   #include<iostream>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<opencv2/calib3d/calib3d.hpp>#include<Eig

https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include<iostream>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include&l

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051f0210c0d56f03267985512d97f2db434ab7356c&cur_album_id=1361700104461467649&scene=18

 https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de1501329920c3074ab5b48e759edbb33d264a73f1a9f9faf&scene=21#wechat_redirect简要流程0-0获取数据x和y

在安装完该g2o之后运行一些程序如高翔的ch6代码会出现如下错误：CMakeWarningatCMakeLists.txt:10(FIND_PACKAGE):Bynotproviding"FindG2O.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthasaskedCMaketofindapackageconfigurationfileprovidedby"G2O",bu

先对g2o的依赖库进行安装：sudoapt-getupdatesudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibsuitesparse-devsudoapt-getinstallqtdeclarative5-devsudoapt-getinstallqt5-qmakesudoapt-getinstalllibqglviewer-dev-qt5然后下载g2o(2020那个版本)

理解图优化，一步步带你看懂g2o框架小白：师兄师兄，最近我在看SLAM的优化算法，有种方法叫“图优化”，以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”，这两个不是一个东西吧？师兄：哈哈，这个问题有意思，虽然它们中文发音一样，但是意思差别大着呢！我们来看看英文表达吧，图优化的英文是graphoptimi

问题项目中调用了g2o,编译没有问题,但是运行的时候报错了,报错的位置是g2o的SparseOptimizer类的析构函数里调用的clear()函数.明明上一个项目运行过程中没遇到这种g2o内部的问题,而且我上一个项目到现在,没有更改过g2o库,就很懵,不知道该怎么解决这个问题.解决过程看了clear

g2o优化库实现曲线拟合最近学习了一下g20优化库的基本使用，尝试着自己写了一个曲线拟合的函数，也就是下面这个多项式函数：\[y=ax^3+bx^2+cx+d\]我们以\(a=3,b=-2,c=5,b=7\)为例，拟合出的图像大概长这样。下面简单记录一下思路：目标函数：\[\min_{a,b,c,d}\fra

1.对于cs.h找不到的情况1）编译的时候一定要把csparse在EXTERNAL文件中，编译进去。2）修改CMakeLists.txt文件中的include_directories中的${CPARSE_INCLUDE_DIR}，在DIR后面不能加

g2o原生位姿图#include<iostream>#include<fstream>#include<string>#include<g2o/types/slam3d/types_slam3d.h>#include<g2o/core/block_solver.h>#include<g2o/

g2o简介g2o(GeneralGraphicalOptimization)，是一个在SLAM领域广为使用的优化库。基于图优化理论。图优化理论把优化问题表现成图的一种方式。一个图由若干个顶点和连接

  https://blog.csdn.net/heroybc/article/details/106355948 1.位姿图  当把BA优化问题中的位姿图的问题简化要怎么做？BA优化中的计算量很大很大，为了减少计