Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、

FOC简介FOC（Field-OrientedControl），直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制(VC，VectorControl)，是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。简单来说，FO

图1经典FOC控制流程图图2MatlabFOC控制流程图说明如下：以电流闭环控制为例，也就是让电机始终保持一个恒定力矩（力矩与电流成正比）。从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke变换、Park变换以及反Park

在FOC（FieldOrientedControl，场向量控制）算法中，为什么要使用PWM（PulseWidthModulation，脉宽调制）触发ADC（Analog-to-DigitalConverter，模数转换器）中断呢？在FOC中，PWM被用来控制电机的相电流，以实现精确的控制。通过改变PWM信号的占空比，可以调节电机的转速和转矩。而为了实现精确的控

前言本文为学习st的FOC库笔记，记录FOC库判断扇区的逻辑，并结合其他文章进行对比。关键词：SVPWM扇区判断参考文章：《彻底吃透SVPWM如此简单》图1参考图1，为了便于判断扇区，将αβ坐标系用三条直线分割，分别是：\[β=0\\β=tan(\frac{\pi}{3})*α=\sqrt{3}α\\

前言本文为学习st的FOC库笔记，记录FOC库实际输出的PWM波形之间的区别。关键词：SPWM,SVPWM,Overmodulation,DiscontinuousPWM标准波形输出对应Modulationflags为None可以看到，输出波形为马鞍波，即生成波形为SVPWM。对比逆克拉克变换生成的SPWM，生成的波形两者幅值相同。

1、foc控制技术现在无刷电机越来越多的进入人们的视野，因为他的控制精度更高，相对直流电机而言可以更稳定的工作等特点，被越来越多的应用于机器人行业，而无刷电机的控制离不开FOC控制。FOC（field-orientedcontrol）为磁场导向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol），是一种利用变频器（VFD）控制

永磁同步电机pmsm无感foc驱动代码，启动为高频注入，平滑切入观测器高速控制，代码全部手写开源，可以移植到各类mcu上。附赠高频注入仿真模型ID:69100646985514964

基于自抗扰控制器ADRC的永磁同步电机FOC1.转速环采用ADRC，和传统PI进行对比来分析ADRC控制性能的优越性。对ADRC中的ESO进行改进，进一步提高了ADRC性能。2.提供算法对应的参考文献和仿真模型仿真模型纯手工搭建，不是从网络上复制得到。仿真模型仅供学习参考重新表述：本文研究了基

基于一种低通滤波反电势观测器的永磁同步电机无感FOC采用的反电势观测器相比传统的SMO、龙伯格等反电势观测方法，在算法结构上更加简单，参数调节容易，只有一个参数。1.提供算法对应的参考文献和仿真模型；2.提供该算法对应代码，可直接移植到CCS中实现实验验证；原创文章，转载请说明出处，

基于脉振高频电流注入的永磁同步电机无感FOC1.采用脉振高频电流注入法实现零低速下无感起动运行，相比电压注入法可以省去电流反馈中的两个低通滤波器；2.相比高频电压注入，估计系统的稳定性不受电机定子电阻、电感变化以及注入信号频率的影响，稳定性更高；3.可实现带载起动和突加负载运

植保机电调无感电机控制器软硬件方案全套，FOC矢量控制算法，永磁同步电机驱动用，所有源码，含观测器部分，全部开源，植保机风机等大功率使用，可直接打板子使用，稳定性非常好，提供硬件原理图，PCB，BOM，软件源代码ID:935000609416290163

0说明此文章是为了记录学习FOC的过程，包括FOC原理及软硬件实现等内容。看了很多大佬的文章，写的不错，但是有些用词还是没让我觉得通俗易懂，所以自己想来写一个自己方便理解的，写的能让别人看懂了，说明我自己也就学会了。在学习过程中参考了很多大佬的文章等内容，会加以标注的。如果各位

哀吾生之须臾，羡长江之无穷。每天总是过的那么快。白天写代码画板子，忙到摸鱼的空都没有，晚上回来写点代码还老出BUG，然后一晚上就过去了。别人女朋友都换了好几茬了，几个孩子都轮流打酱油了，自己还脱单无望，脑子还感觉越来越不好使，人也越来越懒了，效率也低，真的是，过的好失败啊。梦想都快

无刷电机FOC控制量产方案，原理图，PCB，源代码，元器件BOM。可用于电动三轮，电动车等代步工具上，代码基于C语言，功能丰富，具有刹车功能、助力功能、欠压检测、巡航功能、防盗、自学习、故障显示等功能，可移植到家用电子，工业控制等领域。YID:618674459643030

无感FOC电机控制代码，算法采用滑膜观测器，SVPWM控制，启动采用Vf,全开源代码，很有参考价值。带原理图，SMO推导，附有相关的文档资料，matlab模型，电机控制资料。ID:858679491419183

全开源代码，无感FOC控制风机代码全开源代码，代码基于国产MCU芯片，大厂成熟风机量产程序，龙博格电机观测器观测角度，SVPWM，支持顺逆风启动，五段式与七段式调制等源码。国产大部分芯片通用，不是一般代码可比的。包含原理图和程序源代码，程序部分有注释和说明，全开源代码，支持移植到其它的MCU平

基于国产M0核MCU平台，全开源双电阻采样FOC高压风机量产程序，包含龙博格电机观测器，SVPWM，顺逆风启动，五段式与七段式调制等源码，完全可以移植到别的MCU平台。适合电机算法研究ID:19200640946461576

量产大厂成熟FOC电机控制方案，代码。大厂成熟Foc电机控码，有原理图，pcb。可用于电动自行车，滑板车，电机Foc控制等。大厂成熟方案，直接可用，，不是一般的普通代码可比的。代码基于stm32或者国产的GD32，很多芯片可以通用。。。以下功能：转把，高中低三速。刹车功能助力功能电子刹车功能欠压检测

STM32F0系列FOC源代码，有单电阻采样和三电阻采样两种代码。都是ST很经典算法，代码学习，无感算法开源，代码不是库。学习代码规范和无感FOC算法。ID:74100634294302968

基于FPGA的永磁同步电机控制，FOC控制，三闭环控制ID:176000616764227741

无感FOC基于DSP28335平台的无感FOC算法代码包括了完整的矢量控制算法，在smo的基础上，增加了VESC原始的磁链观测器，还增加了磁链观测器+PLL方案，还增加了增量编码器的接口代码，方便大家调试无感算法。每个环节都是在实物上跑过的，转子位置角度通过全局变量设置进行任意的切换，算法之间相互

MD500E源码和代码解析文档代码包含了同步机FOC控制算法、电阻、电感、磁链、反电动势、死区补偿、过调制限制、弱磁等算法，支持无感和有感，带电机运行过。ID:6916673083572622

电机控制器，异步电机的旋转高频电压注入算法FOC，全套C代码+仿真模型，已经在实际的工程项目项目中加以应用：1.在定子电压的两相同步静止坐标系（α，β轴）下注入旋转高频电压，然后通过转子位置观测器实现转子机械转速与转子磁链电角度的精确估算；2.能够实现电机低速段带重载运行工况下的高精

带负载转矩前馈补偿的永磁同步电机无感FOC1.采用龙伯格负载转矩观测器，可快速准确观测到负载转矩；2.将观测到的负载转矩用作前馈补偿，可提高系统抗负载扰动能力；提供算法对应的参考文献和仿真模型PMSM控制相关电子文档。仿真模型纯手工搭建ID:5950690198599634