ROS2自定义接口（消息、服务和动作）在ROS2中，自定义接口是构建复杂机器人系统的核心。自定义接口使开发者能够定义特定于应用的数据结构和通信模式，包括消息（Message）、服务（Service）和动作（Action）。本文将介绍如何在ROS2中创建和使用这些自定义接口。1.自定义消息（Message）

本节课最终效果是：通过自定义的服务接口控制开发板上的OLED显示器的内容。ros2servicecall/oled_controlfishbot_interfaces/srv/OledControl"{px:0,py:0,data:'oledcontrolbyservice~'}" 一、新建工程添加依赖新建example14_custom_interface,注意请不要将工

 ./modules/caddyhttp/app.gofunc(app*App)Start()error{//xx} Start方法属于一个自定义的App结构体，用于启动应用程序中的多个HTTP服务器实例。下面是对该方法的主要逻辑和关键步骤的详细分析：1.日志设置:首先，通过zap.NewStdLogAt创建一个兼容

  使用nginxreload的时候，nginx会close掉listenfd，然后启动新的worker，老的worker继续工作直到当前的fd完全关闭后worker退出。目前使用gin框架的时候也需要频繁的在http:9000监听和htttps:9000之间切换。所以也涉及到上述逻辑看下gin框架中run启动listen的逻辑//Runat

学习参考：ROS/教程/CreatingMsgAndSrv-ROSWikiROSMessage类型总结_rosmsg类型-CSDN博客在对于存在代码的功能包中一般使用src存放源码，对于功能包是话题而言一般是在功能包中还会多增加一个msg文件夹，感觉相当于放置话题所需要传递的数据类型，msg文件夹中放置话题使用的消息，

使用lvm对xfs类型逻辑卷进行缩容1.确定需要缩容的逻辑卷的类型是否是xfsdf-Th2.备份逻辑卷对应的目录原数据#/tmp/home.dump:为备份后存放的位置，/home：为需要备份的目录xfsdump-f/tmp/home.dump/home#1.输入session名:home_session#2.输入media:home_media#3.查看

学习视频：15.服务数据的定义与使用_哔哩哔哩_bilibili 三个横线上方为request数据，横线下方为response数据；第一步先在功能包中创建一个srv文件夹放置数据定义文档；在srv内部自定义一个数据srv文档 将数据的结构定义写入，数据的结构定义如下stringnameuint8ageuint8sex

一、什么是接口std_msgs/msg/Stringstd_msgs/msg/UInt32在学习话题的时候，我们就已经接触到了如上两个接口，这两个接口分别是对应了字符串类型和u_int32的接口，所谓接口就是ROS2中提前定义好的一种规范。类似于充电器接口，尽管不同厂家制造的充电器不同，但他们都统一执行一种规

1.生成复杂root密码#opensslrand-base6412a+uJ29c3ECR0BMAv2.生成sshkey#ssh-keygen-N''-b2048-trsa-fsrv-2-96srv-2-96srv-2-96.pub3.sshkey公匙拷贝到目标服务器#[email protected].目标服务器变更ssh登录配置

一般公司项目比较多,比较分散,但是对于都是公司的用户来说,用户数据一般是共享的,所以集成统一认证与授权的功能一般就必不可少,这样可以实现一个用户,分配一点权限,能访问公司很多项目.一般的认证与授权方案有OAuth、分布式Session、OpenID和JWT等.目前常用的是OAuth2,其

SAPODataService是一种基于HTTP的数据访问协议，它支持全功能的CRUD操作（创建、读取、更新和删除），并且支持查询和导航。OData协议的主要优势是其基于标准的HTTP协议，并且使用标准的HTTP动词，如GET、POST、PUT、DELETE等进行数据操作。这意味着任何支持HTTP的平台或设备

DNSDNS，DomainNameSystem或者DomainNameService（域名系统或者域名服务）。域名系统为Internet上的主机分配域名地址和IP地址。由于网络中的计算机都必须有个IP地址，来识别,互相之间才能通信,但让我们记住一大串的IP地址来访问网站显然是不可能的,所以用户使用域名地址，而DNS系统的

1.创建工作空间mkdir-pdev_ws/src2.创建功能包ros2pkgcreatetest_demo--build-typeament_cmake--node-namemy_demo--dependenciesstd_msgsrclcpp 3.创建发布topic  3.1头文件#include"rclcpp/rclcpp.hpp"//rclcpp/rclcpp.hpp是ROS2中常用C++接口

 #授予用户srv-exaccmb-user对其他所有邮箱的完全控制权限（除去自身）$usermailbox="[email protected]"$usermailbox_alias=$usermailbox.split("@")[0]Get-Mailbox-ResultSizeunlimited-Filter"(RecipientTypeDetails-eq'UserMailbox')-a

/srv：用于存储本机或者本服务器提供的服务数据或数据。（用户主动生产的数据、对外提供服务）/var：系统产生不可自动销毁的缓存文件、日志记录。（系统和程序运行后产生的数据、不对外提供服务、只能用户自己手动清理）/tmp：保存使用完毕后可随时销毁的缓存文件。（有可能是有由系统或程序产

1.控制OLED-自定义消息接口写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。前面章节中我们使用

3.MicroROS-服务通信服务端实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn一、新建工程添加依赖新建example13_microro

服务模型创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim客户端Client如何实现一个客户端初始化ROS节点；创建一个Client实例；发布服务请求数据；等待Server处理之后的应答结果。客户端代码turtle_spqwn.

semanage默认目录的安全上下文查询与修改补充说明semanage命令是用来查询与修改SELinux默认目录的安全上下文。SELinux的策略与规则管理相关命令：seinfo命令、sesearch命令、getsebool命令、setsebool命令、semanage命令。语法semanage{login|user|port|interface|fcontext|

Go语言之Shutdown关机和fvbock/endless重启Shutdown源码//Shutdowngracefullyshutsdowntheserverwithoutinterruptingany//activeconnections.Shutdownworksbyfirstclosingallopen//listeners,thenclosingallidleconnections,andthenwaiting

安卓与ROS通信的现状因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python，所以目前安卓想与ROS通信，必须借助半官方的rosjava包，而Rosjava太重了，因为它跟C++/Python一样，是一个全功能的ROS绑定，意即你可以在Java（android）平台上创建MasterNode，然后其他Node（C++/Python）可以连上这个Master，进行分布式

代码实现如下#导入所需的库importpandasaspdimportnumpyasnpfromsklearn.preprocessingimportLabelEncoder,StandardScaler,MinMaxScaler,OneHotEncoderfromsklearn.model_selectionimporttrain_test_split#读取数据集df=pd.read_csv('kddcup.data_10_

公司项目改造，需要将以前的数据库表记录导入到新的数据库表中，结构不是完全相同。在跨库的过程中，学到了不少东西。原来SQLServer还有链接服务器的功能呢。/*不同服务器数据库之间的数据操作*/--创建链接服务器execsp_addlinkedserver'ITSV','','SQLOLEDB','远程服务器

1、MS14_064（OLE远程代码执行）漏洞MS14-064简介:MicrosoftWindowsOLE远程代码执行漏洞,OLE(对象链接与嵌入)是一种允许应用程序共享数据和功能的技术,远程攻击者利用此漏洞通过构造的网站执行任意代码,影响Win95+IE3-Win10+IE11全版本。找到并使用这个模块。 还需要给它

Web的工作方式对于普通的上网过程：浏览器本身是一个客户端，当你输入URL的时候，首先浏览器会去请求DNS服务器，通过DNS获取相应的域名对应的IP，然后通过IP地址找到IP对应的服务器后，要求建立TCP连接，等浏览器发送完HTTPRequest(请求)包后，服务器接收到请求包之后才开始处理