在Ubantu22.04中运行ORB_SLAM3一、概述ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。从第一版的单目相机系统，到第二版加入了对stereo以及RGBDcamera的支持，再到目前最新版本的orb-slam整合了visual，以及visual

在Ubantu22.04中运行ORB_SLAM3并进行源码解析1.ORB_slam3简介ORB-SLAM3是一款前沿的即时定位与建图（SLAM）系统，专为大规模环境下的实时定位与三维重建设计。系统兼容多种视觉传感器配置，包括单目、立体双目以及RGB-D相机。ORB-SLAM3采用OrientedFAST和RotatedBRIEF（ORB）算法进

一、ORB-SLAM3介绍ORB-SLAM3是一个先进的同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）系统，实现了基于视觉惯导紧耦合，同时能够对多地图进行复用；另外支持单目/双目/RGB-D作为输入，支持针孔以及鱼眼相机模型。是目前种类最齐全、工程化最好、精度和鲁棒性整体最佳的

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB_SLAM3源码编译二、ORB_SLAM3实时单目相机测试1.查看摄像头的话题2.运行测试三.运行测试可能的报错1.报错一(1)问题描述(2)原因分析(3)解决2.报错二(1)问题描述(2)解决

ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization和FullInertialBAInertialOptimization函数纯IMU的优化，固定关键帧位姿，优化重力方向、尺

环境要求：Ubuntu20.04、ROS2foxy、OpenCV4.4.01.安装ORB_SLAM3首先安装ORB_SLAM3：https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED。安装方法参考：https://www.cnblogs.com/xiaoaug/p/17766112.html安装完成并且测试数据集也能够跑通后即可。2.下载ROS2foxy版ORB_

（一）环境搭建教程1、Ubuntu18.04从零开始搭建orbslam3及数据集测试：https://blog.csdn.net/Skether/article/details/131320852。2、https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247550960&idx=1&sn=eaecbe5940ed231cdae6b00db985de4e&chksm=fbc87e94ccbff7821fec2d

文章目录硬件设置相机内参和外参设置IMU内参依赖标定可能遇到的问题硬件x86电脑realsensed435i相机设置相机内参和外参安装ROS标定工具包sudoaptinstallros-melodic-camera-calibration启动realsense相机roslaunchrealsense2_camerars_camera.launch打开标定窗口rosruncam

在IMU初始化之前和之后，ORB-SLAM3的坐标系的定义是不同的：初始化之前：坐标系基于第一帧图像。它的定义完全基于视觉信息。Z轴正向视深度，X轴和Y轴与图像平面对齐。初始化之后：一旦IMU初始化成功，坐标系会调整以适应一个“世界坐标系”，其中重力方向定义为Z轴负方向。这样，X轴

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/基于以下内容，详见博客链接基于机器人自主移动实现SLAM建图-zylyehuo-博客园(cnblogs.com)基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统-zylyehuo-博客园(cnblogs.com)参考链接Melodic驱动笔记本摄像头和USB摄像头Ubuntu20.04配置

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统详见之前的博客基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统-zylyehuo-博客园(cnblogs.com)参考链接ORB-SLAM3v1.0编译问题解决/usr/bin/env:"python\r":没有那个文件或目录效果图STEP1：将Example

参考资料ORB-SLAM3配置及安装教程ORB-SLAM3配置安装及运行环境配置Win11proVMware17ProUbuntu18.04Eigen3PangolinOpencv3.4.3ORB-SLAM3源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3效果图注意事项如果是新系统，没有安装git，则需要先装gitsudoapt-get

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时

如何编译？1、代码下载；gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3或者gitclonehttps://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments2、按照里面的README.md进行环境安装和编译；安装和编译过程中可能会出现的问题：1）提示找不到GLEW解决方法：sudoaptinstallli

LoopClosing线程1LoopClosing线程的创建    LoopClsing线程的创建与启动和LocalMapping线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing线程进行逐步的分析。创建LoopClosing对象mpLoopClosermpLoopCloser=newLoopClosing(mpAtlas,mpKeyFrameDatabase,

LocalMapping线程    与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。1LocalMapping线程的创建mpLocalMapper=newLocalMapping(this,mpAtlas,mSensor==MONOCULAR||mSensor==IMU_MONOCULAR,mSensor==IMU_MONOCULAR||mSensor==

本文参考赵旭辉博士的ORB_SLAM3源码阅读记录以及自己的源码阅读进行随笔记录，详细内容可参考链接一、结构  算法整体上需要关注的是三个线程，阅读源码的过程中也始终以这

0.笔者个人体会众所周知，ORB-SLAM3具有单目、双目、RGB-D以及相应的惯性模式，其内部的数据关联极大的提高了定位建图精度。但在自动驾驶环境中，ORB-SLAM3却出现了不同程度的问

  https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM30环境ubuntu20opencv3.4.9ros roscvbriage单独根据opencv重新编译（vins-fusion安装编译的） 1安装下载gitcl

摘要-本文提出了ORB-SLAM3，第一个系统能够执行视觉，视觉惯导以及多地图的SLAM系统，且该系统具有单目，双目，RGB-D相机模型，用针孔相机和鱼眼镜头模型。第一个主要的创新是基于特

编译中会遇到数不胜数的奇怪问题，更多没有提及的问题需要自行查阅解决，记录的可能欢迎纠正与补充本文编译环境基于此前文章进行，重复部分下文不再赘述，如想了解环境编译细节，可

主讲人对该领域的核心和主流技术进行了详解，干货满满，线下的答疑更是赢得了同学们的好评。本期由在国内知名研究院就职，具有多年机器人从业经验的单鹏辉工程师分享，分享的主题为

如果是在vscode中编译，在vscode中调试，那么执行如下，如果还是在终端中编译，只在vscode中调试，那么应该可以忽略(1-3)注意修改build.sh文件中最下面的DCMAKE_BUILD_TYPE为Deb