ORB-SLAM3测试

（一）环境搭建教程

1、Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试：https://blog.csdn.net/Skether/article/details/131320852。

2、https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247550960&idx=1&sn=eaecbe5940ed231cdae6b00db985de4e&chksm=fbc87e94ccbff7821fec2db9acd0a864c62ee30a963b8cd640cb5b3a99e6869a67a829bbf091&scene=27

 这两个个教程最全，最保姆

3、这个教程有ros和非ros使用的说明：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/115690725

4、这个教程为后续带来一些麻烦，因为自己下载编译 DBoW2 和 g2o（其实编译orb-slam3的时候会带上这两个）。在编译g2o时升级了cmake，后边编译不通过，我用的ros18.04，应该搭配cmake3.10.2，不能盲目升级

问题来源：https://blog.csdn.net/u014374826/article/details/132013820

（二）git 时候出现问题：提示：fatal: unable to access 'https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git/': Failed to connect to github.com port 443: Connection refused

https://blog.csdn.net/Dbojuedzw/article/details/125004382

（三）opencv安装

原因：本来ros本身自带，但版本较低，编译orb-slam3的时候提示版本太低，自行下载，时间较长

https://blog.csdn.net/u014374826/article/details/132094361?spm=1001.2014.3001.5502

（四）ORB-SLAM3编译问题： recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed

usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ 

这些原因根源是cmake版本变了，想到的解决办法是改回原来的版本，另一个是吧cmakelist里的c++11改成c++14，就是没事了

解决思路来源：https://blog.csdn.net/LNSTOP/article/details/125889930

（五）cmake升级（ubuntu 18.04）——千万不要删除原来版本的cmake：https://blog.csdn.net/u014374826/article/details/132051306?spm=1001.2014.3001.5502

  备注：降级也是同理，不要随便卸载原来的版本：

  1、https://blog.csdn.net/FLM19990626/article/details/129631927

  2、https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88524603?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromMachineLearnPai2~default-1.control

（六）还有编译完不出图像，这个（一）里有解决方案