标签：orbslam3 ORB 编译 SLAM3 Examples PATH ROS 安装 build

 

 

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

0 环境

ubuntu20

opencv3.4.9

ros 

ros cvbriage 单独根据opencv重新编译（vins-fusion安装编译的）

 

1 安装

下载

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

　

 

 

 

我们提供了一个脚本build.sh来构建第三方库和ORB-SLAM3。请确保您已安装所有必需的依赖项（请参阅第 2 节）。执行：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

这将在lib文件夹中创建libORB_SLAM3.so ，并在Examples文件夹中创建可执行文件。

由于我们使用的是opencv3.4.9  源码默认4.4以上版本

修改opencv依赖

 

 

 

 

重新编译

 

 

 

 

 

　　

ROS实例

为单声道、单声道惯性、立体声、立体声惯性和 RGB-D 构建节点

使用 ROS Melodic 和 ubuntu 18.04 进行测试。

1. 在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中添加Examples/ROS/ORB_SLAM3路径。打开 .bashrc 文件：

gedit ~/.bashrc

并在末尾添加以下行。将 PATH 替换为您克隆 ORB_SLAM3 的文件夹：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS

 

#添加orb-slam3
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/dongdong/v2_Project/v3_SLAM/v6_orbslam3/ORB_SLAM3/ORB_SLAM3/Examples/ROS

　　

 

 

2. 执行build_ros.sh脚本：

　　

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

 

 

　　

运行单目节点

对于来自主题运行节点 ORB_SLAM3/Mono 的单眼输入/camera/image_raw。您将需要提供词汇表文件和设置文件。请参阅上面的单眼示例。

rosrun ORB_SLAM3 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

　　

用你的相机运行 ORB-SLAM3

目录Examples包含多个演示程序和校准文件，用于在所有传感器配置中使用英特尔实感相机 T265 和 D435i 运行 ORB-SLAM3。使用自己的相机所需的步骤是：

1. 校准你的相机Calibration_Tutorial.pdf并写入你的校准文件your_camera.yaml

2. 修改提供的演示之一以适合您的特定相机型号，然后构建它

3. 使用 USB3 或适当的接口将相机连接到您的计算机

4. 运行 ORB-SLAM3。例如，对于我们的 D435i 相机，我们将执行：

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml

　　

 

运行单目惯性节点

对于来自 topic 的单眼输入/camera/image_raw和来自 topic 的惯性输入/imu，运行节点 ORB_SLAM3/Mono_Inertial。将可选的第三个参数设置为 true 会将 CLAHE 均衡应用于图像（主要用于 TUM-VI 数据集）。

rosrun ORB_SLAM3 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE [EQUALIZATION]	

　　

 

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From： https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17113100.html