[INFO][1727343970.856105940]:Processingflag:592.77[INFO][1727343970.856189819]:Processingpose:Position(3.20,0.88,-0.04),Orientation(-0.01,0.02,0.02,1.00)1速度模型匹配time耗费：(0.00304362)0.00327875[INFO][1727343971.909455546]:s

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 优化问题  我们的目标就是找到一组a,b,λa,b,\lambdaa,b,λ的解，使得式（1）整体值最小，也就是各个点到曲线的距离在y方向的和最小。 鲁棒核函数假设现在散点中一个很离谱的错误点由于右上角那个离谱的点，导致优化时将整个函数被拉偏了（可以对比图3）。那么怎么解决

https://blog.csdn.net/plejahhshsh/article/details/126002268 编译catkin_make-DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON-DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF sourcedevel/setup.bash 指令1）将图像更改为话题发布出去roscorerosrunimage_publisherimage_publisher

https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/89483148一：三角化的提出三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x,y,z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1,y1),X2(x2,y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信