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项目场景：GR5515sensorhubSDK 与master 展锐W307(UWS6130E)通过串口通讯。问题描述量产的设备，概率性出现以下问题：G-SENSOR输出的gyro数据值没有变化，始终是一组一样的值。G-SENSOR型号为icm-42670-p。规格书已上传。正常的设备是有变化的。参考下图，对比异常设备却是

1.read_AHRS()进入EKF，路径ArduSub.cpp里面的fast_loop()里面的read_AHRS();//从AHRS（姿态与航向参考系统）中读取并更新与飞行器姿态有关的信息voidSub::read_AHRS(){//PerformIMUcalculationsandgetattitudeinfo//-------------------------------------

UnityGyroCamera传感器控制摄像头旋转+正北校准纯原生支持Android+IOS，无需安装ARKit，ARCore等插件这篇文章主要介绍如何利用手机原生的传感器，控制摄像头的旋转，最终可以实现AR或者VR的摄像头旋转控制问题提出 虽然，目前有一些用手机传感器控制虚拟摄像头旋转的方案

问题：在知道三轴加速度acc_x_raw，acc_y_raw，acc_z_raw以及三轴角速度gyro_x_raw，gyro_y_raw，gyro_z_raw后，计算出倾斜角度解决方案：为了通过ROS计算出倾斜角度，可以使用IMU的加速度和角速度数据进行融合。常用的融合方法之一是通过卡尔曼滤波器或者互补滤波器来平滑和结合加速度计和陀

相关知识介绍陀螺仪是一种用来感测与维持方向的装置，基于角动量的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成，陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的「角动量」，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。陀螺仪多用于导航、定位等系统JY901S是9轴姿态角度传感器，支持串口和IIC

四轴控制算法（PID、Mahony互补滤波算法等）第一章四轴控制算法及实现之如何获取MPU9250的原始数据文章目录四轴控制算法（PID、Mahony互补滤波算法等）前言一、MPU9250简介1.概述2.通信协议-I2C二、MPU9250获取原始数据1.初始化流程2.读取原始数据三、代码实现结果总结

前言选用MPU6050做倾斜检测功能。前期准备开发板：正点原子STM32F103精英版（STM32F103ZET6）模块：GY-521MPU6050其他：杜邦线若干、烧录线、FlyMcu、Keil5、正点原子开发板配套的套件（TFTLCD）例程、资料下载源自淘宝卖家：https://pan.baidu.com/share/init?surl=dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A密

陀螺仪的介绍常用的六轴陀螺仪有MPU6050,icm-20602。MPU6050基本上只用软件IIC驱动，速率较慢，数据漂移也相对大一点。陀螺仪的使用以MPU6050为例。软件IIC驱动->MPU6050寄存器基本配置->读取原始数据->将原始数据滤波后使用。原始数据可以使用互补滤波，卡尔曼滤波，解算四元

 开启i2csudoraspi-config InInterfacingoption,Select -> I2C   查看id ls/dev/*i2c* 查看地址 sudoi2cdetect-y1 ScanorTestI2CdeviceonRaspberryPiNow,wecantest/scanforanyI2CdeviceconnectedtoourRaspberryPi

  #!/usr/bin/pythonfrom__future__importprint_functionimportnumpyasnpimportsysimportjsonimportctypesimportosimportbinasciiimportstructimportpyrealsense2asrsimportctypesimporttimeimportenumimportthreading#L515READ_TABL

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洪流学堂，让你快人几步。你好，我是郑洪智。洪流学堂公众号回复捉妖，可以获取本教程的源码工程。大智：“小新，你小子最近是不是谈恋爱了，怎么天天往外跑？”小新：“嘿嘿”大智：“嘿嘿你个鬼啊，从实招来，是不是要请我吃饭了？”小新：“最近有一款非常火的AR游戏，叫《一起来捉妖》，你玩了没？”大智：“听说