cartographer代码思想解读（1）-相关匹配cartographer在2016年开源后一直在使用，但是一直未仔细阅读并分析其核心代码结构。目前网上可以找到许多博主对其分析和理解。其cartographer的基本思想可参考他人的 博主博客。本博客主要目的根据其框架思想，将其核心算法进行提取，方便后

node_main.cc node_main.cc--->node.cc--->map_builder_bridge.cc--->map_builder.ccnode_main.cc:cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc//MapBuilder类是完整的SLAM算法类，包含前端（TransformingTrajectoryBuilder,scantosubmap）、后端(用于

Cartographer是一个开源的库，用于2D和3D的SLAM。在Cartographer项目中，地图构建的数据传入和处理通常分布在几个不同的组件和文件夹中。以下是一些可能包含相关代码的文件夹和组件：1.**传感器驱动**(`cartographer/sensor`):这个目录包含用于处理不同类型传感器输入的代码，例如

因为项目需要所以要安装cartographer，最开始也没仔细研究一下，随便找了一个csdn教程就跟着安装了，装了一下午，总是在最后编译的时候出错，晚上的时候心态崩了，咸鱼上找了个远程安装的，他好像是用小鱼的那个脚本安装，装了一个小时也没安装好。不死心的我又去咸鱼上找人，然后开口要两千块，两

系统要求HumbleHawksbill目前基于Debian的目标平台是Tier1:UbuntuLinux-Jammy(22.04)64-bitTier3:UbuntuLinux-Focal(20.04)64-bitDebianLinux-Bullseye(11)64-bit其他具有不同支持级别的Linux平台包括:ArchLinux,seealternateinstructionsFedoraLinux,s

构建栅格地图，要弄清楚坐标之间的关系。本篇根据代码，画出了坐标转换的关系。如下图：cartographer中的代码如下：//Returnstheindexofthecellcontainingthe'point'whichmaybeoutside//themap,i.e.,negativeortoolargeindicesthatwillreturnfalsefo

运动滤波，间隔一段时间、一段距离和角度，对odometry的数据进行关键帧采样。absl::optional<MotionFilter>pose_graph_odometry_motion_filter;if(trajectory_options.has_pose_graph_odometry_motion_filter()){LOG(INFO)<<"Usingamotionfilterforaddingodom

摘要——本算法用于检测和包含玻璃物体基于优化的SLAM算法。当激光作为主要的外部感知传感器时，玻璃物体不能正确被探测到。当入射光主要穿过玻璃物体或反射离开光源时，会发

0.前言最近群里有些老哥在问cartographer配置的相关问题，将我以前自己记录的文件测试后发现竟然已经失效，其原因在于cartographer官网对程序又进行了一次升级，以前的部分操作

0.简介最近群里有些老哥在问cartographer纯定位相关问题，网上已有的方法均已失效，这里作者研究了下cartographer相关的流程以及源码，给出了一种简单的解决策略。1.旧版cartog

文件修改demo_revo_lds.launch<!--Copyright2016TheCartographerAuthorsLicensedundertheApacheLicense,Version2.0(the"License");youmaynotu

1.拷贝catkin_ws,ceres-solver.tar.gz,protobuf.tar.gz到home目录下2.解压ceres-solver.tar.gz到catkin_ws/src目录下,解压protobuf.tar.到home目录下3.sudoapt-getupd

这一章节呢，主要讲外推器。我们上一章节说到激光的畸变与矫正，最关键的是什么呢？其实最关键的就是关于每个发射点的发射位置的估计推测，这里就用到了外推器去推测每个发射点的位

《动手学ROS2》10.4Cartographer介绍与安装本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站​完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止

下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。先看一下PoseExtrapolator的实现：解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了I