Cartographer是一个开源的库，用于2D和3D的SLAM。在Cartographer项目中，地图构建的数据传入和处理通常分布在几个不同的组件和文件夹中。以下是一些可能包含相关代码的文件夹和组件：
1. **传感器驱动** (`cartographer/sensor`): 这个目录包含用于处理不同类型传感器输入的代码，例如激光雷达（LIDAR）、IMU（惯性测量单元）、轮式里程计等。
2. **本地轨迹计算器** (`cartographer/mapping` 或 `cartographer/pose_graph`): 这些目录包含用于跟踪机器人的当前位置并构建局部地图的代码。
3. **回环检测** (`cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_builder_2d.cc` 或 `cartographer/mapping/internal/3d/local_trajectory_builder_3d.cc`): 这些文件包含用于检测环境中的回环（即机器人返回到之前访问过的位置）的代码，这是SLAM中的一个关键步骤。
4. **子图** (`cartographer/mapping/internal/2d/submap_2d.cc` 或 `cartographer/mapping/internal/3d/submap_3d.cc`): 这些文件包含用于表示地图构建过程中的局部区域的代码。
5. **全局优化** (`cartographer/pose_graph`): 这个目录包含用于全局优化机器人路径和地图的代码，以提高地图的精度和一致性。
6. **主控器** (`cartographer/node` 或 `cartographer/io`): 这些目录包含用于启动SLAM过程、处理输入数据流、输出地图和轨迹的代码。
请注意，上述路径可能根据Cartographer的具体版本和配置有所不同。如果你正在寻找特定于数据传入处理的代码，你可能需要查看传感器驱动和本地轨迹计算器的相关文件。这些组件负责接收传感器数据，处理它们，并将其转换为SLAM算法可以使用的格式。
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