基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料ID:85150692641489959

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性,

冷硬铸铁和耐磨合金铸铁是生产中常用的耐磨零件的材料。冷硬铸铁也叫激冷铸铁，其特点是表层发生白口化，硬度高达50HRC以上，使耐磨性大大提高，其心部仍保持硬度较低的灰口组织，以

车削加工中，尤其是精加工，改如何选择刀具呢？第一、首先，确定刀具的主偏角常规刀具的主偏角中，适合精加工的一般在90°～95°之间，尤以91°，93°，95°三个用得最多。接近90°的主偏角使

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我们之前使用焊接刀具，都知道刀具角度对工件的加工影响很大，但随着机夹刀具的普及，刀具越来越标准化，但实际加工刀具的角度需要根据加工情况来改变的。下面我们说一下刀具角度对