OpenCV aruco 标记检测不起作用

我想在 OpenCV 中检测图像中的 aruco 标记。我的OpenCV版本是4.8.0。看起来它已被其他一些功能取代，我找不到任何指南。感谢您的帮助！

# program to detect aruco markers with opencv2 4.8.0 version
import cv2 
import numpy as np
# dictionary of aruco markers
aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_6X6_250)

# create a video capture object from ip webcam
import cv2

videoURL = "http://192.168.1.200:8080/video"
cap = cv2.VideoCapture(videoURL)

while(True):
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # detect markers in the input image
# Create the detector with the dictionary and parameters
    detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict)

    # Now use the detectMarkers method on the detector instance
    corners, ids, rejectedImgPoints = detector.detectMarkers(gray)
    print(corners)
    # show the output image with the markers

    cv2.imshow('frame',frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

我正在使用上面的代码，但它没有检测到任何角落

我尝试了旧功能，但它似乎已被删除

代码似乎没问题，你可能在检测 aruco 标记时遇到问题，原因如下：

1. 摄像机/流问题： 验证你的摄像机流是否使用 videoURL = "http://192.168.1.200:8080/video" 正确初始化，并且你是否可以从该流中获取帧。在执行 aruco 检测之前，通过显示 frame 来检查你的摄像机是否正常工作。

2. Aruco 字典： 你正在使用预定义的 aruco 字典 cv2.aruco.DICT_6X6_250 。确保此字典与你用于生成 aruco 标记的字典相匹配。如果你正在使用不同的字典，则需要相应地更改代码。

3. 标记检测参数： ArucoDetector 类接受用于标记检测的参数。默认参数可能不适用于所有情况。尝试通过以下方式调整 adaptiveThreshWinSizeStep 参数： python detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, cv2.aruco.DetectorParameters_create()) detector.detectorParameters.adaptiveThreshWinSizeStep = 1

4. 标记大小和距离： aruco 标记检测的准确性取决于标记大小及其与摄像机的距离。确保标记足够大并且在摄像机的视野范围内。

5. 光照条件： 光照条件差会影响 aruco 标记检测。确保有足够的光线，并且没有过度的眩光或阴影落在标记上。

调试技巧：

• 显示灰度图像： 在 detectMarkers 函数之前，检查灰度图像 gray 以确保图像清晰且可见标记。 python cv2.imshow("Gray", gray)

• 绘制检测到的标记： 使用 cv2.aruco.drawDetectedMarkers 函数在图像上绘制检测到的标记和 ID 以进行可视化调试。

python if corners: # Draw detected markers cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids)

• 打印检测到的 ID： 如果检测到标记，则打印 ids 以确保它们被正确识别。

通过解决这些潜在问题，你应该能够使你的 aruco 标记检测代码正常工作。