一、三个步骤
1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。 2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入。 3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"。
二、步骤举例
1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。
# 这里我们一次性把服务端和客户端对example_interfaces的依赖都加上 find_package(example_interfaces REQUIRED) add_executable(service_client_01 src/service_client_01.cpp) ament_target_dependencies(service_client_01 rclcpp example_interfaces) add_executable(service_server_01 src/service_server_01.cpp) ament_target_dependencies(service_server_01 rclcpp example_interfaces)
2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入
<depend>example_interfaces</depend>
3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
标签：01,cmake,service,interfaces,导入,ament,example,ROS2 From： https://www.cnblogs.com/tdyizhen1314/p/16856981.html