1.输出比较简介
- OC（Output Compare）输出比较
- 输出比较可以通过比较CNT和CCR寄存器值得关系，来对输出电平进行置1、置0或反转得操作，用于输出一定频率和占空比得PWM波形
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
- 高级定时器得前三个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
2.PWM简介
- PWM（Pluse Width Modulation）脉冲宽度调制
- 在具有**惯性的系统（LED灯不是突然熄灭）**中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常用于电机控速等领域
- PWM参数：
- 频率 = 1 / Ts 占空比 = Ton/Ts 分辨率 = 占空比变化步距（占空比变化的细腻程度）
3.通用计时器输出比较通道
左边的输入是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器。
至主模式控制器：将oc1reg映射到主模式的TRGO输出上
| 模式 | 描述 |
|---|---|
| 冻结 | CNT=CCR时，REF保持为原状态（用在想停止输出时） |
| 匹配时置有效电平 | CNT=CCR时，REF置有效电平（一次性输出） |
| 匹配时置无效电平 | CNT=CCR时，REF置无效电平（一次性输出） |
| 匹配时电平翻转 | CNT=CCR时，REF电平翻转（假设CCR为0，CNT向上计数，CNT没到一次零，REF反转一次，输出50%PWM ） |
| 强制为无效电平 | CNT与CCR无效，REF强制为无效电平 |
| 强制为有效电平 | CNT与CCR无效，REF强制为有效电平 |
| PWM模式1 | 向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平 |
| PWM模式2 | 向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平 |
4.PWM基本结构
ARR为99 CCR为30
PWM参数计算
**小测问题：**输出一个频率1KHz,占空比可以任意调节，分辨率为1%的PMW波形，参数该如何设置？
**解答：**ARR为99，CCR可以任意设置即占空比可以任意调节，频率可以通过CK_PSC和PSC设置
5.高级定时器输出比较通道（了解）
6.外部设备
6.1.舵机
PWM可以看作通信协议
硬件电路
6.2.直流电机
硬件电路
