打开官网 www.ros.org，
或者直接登录 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
进行所有操作前，先更新终端输入： sudo apt-get update
终端输入： sudo apt-get upgrade
1.1 Configure your Ubuntu repositories
这一步配置 ubuntu 的软件仓库，一般在不熟悉的时候不动
1.2 Setup your sources.list
将 ROS 的软件源添加到 list 的文件中，类比于给手机安装了一个第三方的软件商店复制终端代码到终端执行
需要注意的是，这个默认是国外的服务器，速度很慢，需要选择国内的服务器
以清华为例，复制 Command，在终端中复制粘贴，回车
1.3 Set up your keys
设置安装密匙，复制到终端，回车执行
需要注意，有两行指令，依次复制执行，不能同时复制，同时执行
第一行指令是安装 curl 这个工具，只复制#前面的部分， #后面的是注释，不要复制，但是复制了也没啥问题
然后第二条指令
看到 OK 就说明成功了
网络原因，有一定概率（但是概率不大）链接不到服务器，此时 Ctrl+C 终止安装，但不能跳过。
终端依次输入：
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
同样看到 OK 就说明成功了
注意，如果命令： wget http://packages.ros.org/ros.key 被输入多次，会生成 ros.key.1 ros.key.2，以此类推，下一个命令就必须变成 sudo apt-key add ros.key.1
1.4 Installatio
注意时间分配，网络不好可能需要 20 分钟首先来更新
再更新索引列表，终端输入： sudo apt update
终端输入： sudo apt-get update --fix-missing
然后，安装完整版 ROS（Desktop-Full Install），终端输入： sudo apt install ros-noetic-desktop-full
1.5 Environment setup
添加 ROS 的环境设置脚本到终端程序的初始化脚本里面之后每次打开 ros，都会进行 ros 环境的初始化
不要复制最开始的
分别复制这两行指令到终端中依次执行
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
然后终端运行： roscore
ros 的核心运行起来了， ros 的版本也显示出来了
1.6 对 ros 的依赖包工具初始化
这一步是方便以后我们安装第三方软件包，终端输入：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3- wstool build-essential
然后终端再输入： sudo apt install python3-rosdep
新建终端输入： sudo rosdep init
新建终端输入： rosdep update
这里安装成功， 但是请注意： 最后这两句和网络的关系很大， 大概率无法连接服务器（time out）
这里最好关闭之前的终端，重新开启终端终端依次输入： sudo apt-get install python3-pip
终端依次输入： sudo pip3 install 6-rosdep
终端依次输入： sudo 6-rosdep
这三条指令是把服务器从国外的换为国内的，再次终端执行： sudo rosdep init
rosdep update
