Ceres
要安装与现有的 Eigen 3.3.7 和 CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver，可以按照以下步骤操作：
1. 下载与 Eigen 3.3.7 兼容的 Ceres Solver
- 根据 Eigen 版本和 Ceres Solver 的兼容性要求，推荐使用 Ceres Solver 1.14，因为它支持 Eigen 3.3.x。
- 你已经下载了 Ceres Solver 1.14，因此无需重新下载。
2. 检查依赖
确保以下依赖已经安装：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
3. 配置 Ceres Solver 的编译选项
-
清理之前的构建：
cd ~/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Thirdparty/ceres-solver-1.14.0 rm -rf build mkdir build cd build -
配置编译：
cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF解释：
-DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3: 指定 Eigen 的安装路径。-DBUILD_TESTING=OFF: 不构建测试。-DBUILD_EXAMPLES=OFF: 不构建示例。
4. 编译 Ceres Solver
运行以下命令进行编译：
make -j$(nproc)
5. 安装 Ceres Solver
编译完成后安装：
sudo make install
6. 验证 Ceres Solver 的安装
通过以下方式确认安装：
ceres-solver-config.cmake
你应该会在 /usr/local/lib/cmake/Ceres 中看到 CeresConfig.cmake。
注意事项
- 如果
cmake在其他地方找不到 Eigen，确保在编译 ORB_SLAM3 时使用-DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3。 - 如果还遇到问题，请检查其他依赖项（如 glog 和 gflags）是否正确安装。
完成以上步骤后，你的系统应该能成功安装与 Eigen 3.3.7 和 CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver！
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