FreeRtos中任务的有关理解

osThreadNew 和 xTaskCreate 都是用于创建任务（线程）的函数，但它们属于不同的接口和框架。

接口层级:

1. • xTaskCreate: 是 FreeRTOS 的原生 API 直接用于创建任务，属于 FreeRTOS 的核心函数。这是一个更低级的接口，直接与 FreeRTOS 的调度器交互。
   • osThreadNew: 是根据 CMSIS-RTOS API 规范定义的接口，目的是提供一个更高层次的、硬件无关的 RTOS 接口。CMSIS-RTOS API 可以被视为在 FreeRTOS 之上提供了一层抽象，使得代码更具可移植性。

• 使用 xTaskCreate 是一个针对 FreeRTOS 的直接接口，提供了更底层的控制。
• 使用 osThreadNew 则是一个更加标准化和可移植的方式，适合需要与不同 RTOS 系统兼容的项目。

 创建任务时使用的函数：（静态和动态）

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

参数说明：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

相比于使用动态分配内存创建任务的函数，最后2个参数不一样：

编程实例

在02_freertos_first_app中，默认任务运行LCD程序，显示字符，自己使用xTaskCreate函数创建的任务中运行LED闪烁程序。LCD程序和LED闪烁程序内部都是死循环实现，在裸机中是不可能同时运行的，但是在freertos中，通过任务调度，可以让用户看到两个程序同时运行的现象。（本质上是交替执行的）

void Led_Test(void)
{
    Led_Init();

    while (1)
    {
        Led_Control(LED_GREEN, 1);
        HAL_Delay(500);
        Led_Control(LED_GREEN, 0)；
        HAL_Delay(500);
    }
}

void OLED_Test(void)
{
    uint16_t cnt=0;
    OLED_Init();
    // 清屏
    OLED_Clear();
    
    while (1)
    {
        // 在(0, 0)打印'A'
        OLED_PutChar(0, 0, 'A');
        // 在(1, 0)打印'Y'
        OLED_PutChar(1, 0, 'Y');
        // 在第0列第2页打印一个字符串"Hello World!"
        OLED_PrintString(0, 2, "Hello World!");
        OLED_PrintSignedVal(0, 4, cnt++);
    }
}

//默认任务
defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

//led任务
xTaskCreate(MyTask,"myfirsttask",128,NULL,osPriorityNormal,NULL);

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    //osDelay(1);
    //Led_Test();
    LCD_Test();
  }
}

void MyTask(void *argument)
{
    while(1)
    {
        Led_Test();
    }
}

在创建任务时，FreeRTOS会在堆中开辟出一块空间，用于存放任务的控制信息TCB块和栈区Stack用于储存任务相关的变量，每一个任务都有自己的栈。

在任务切换时，FreeRTOS 需要保存当前任务的上下文，以便将来能够恢复。而后，切换到新任务时，FreeRTOS 需要加载新的任务上下文。这一过程称为上下文切换。保存现场保存在哪里呢，就保存在栈里。保存的什么呢，包括寄存器的值，pc，sp等。