canopen 导致qt上位机崩溃的原因分析

今天开发过程中，在qt中移植canfestival协议栈后，上位机崩溃了，经过我的排查，发现了崩溃的原因。
在协议栈中的代码如下

UNS32 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, ODCallback_t Callback)
{
  UNS32 errorCode;
  const indextable *odentry;

  odentry = d->scanIndexOD (d, wIndex, &errorCode);
  if((errorCode == OD_SUCCESSFUL) && (bSubindex < odentry->bSubCount))
    odentry->pSubindex[bSubindex].callback = Callback;
  return errorCode;
}

我的字典条目如下

/* index 0x100C :   Guard Time   保护时间*/
UNS16 obj100C = 0x0;   /* 0 */
#define Master_obj100C &obj100C
// #define Master_obj100C   //((u16*)((u32)offsetof(TInfoRom, nGuardTime)+ADDR_InfoRom))
const subindex Master_Index100C[] ={
    { .bAccessType=RW|TO_BE_SAVE, .bDataType=uint16, .size=sizeof(UNS16), .pObject=(void*)Master_obj100C, .callback=NULL }
};

细心的朋友应该已经发现了问题所在，我用github上的自动生成字典的项目，生成的字典条目使用const来修饰的，而官方festival库中有对字典条目进行赋值操作，这样就对const修饰的内存进行修改操作了，这是不允许的，故程序崩溃。解决方法很简单，把const删掉就行了。