AutoSar AP CM模块骨架侧的服务方法的总结

一、服务方法特性

骨架侧的服务方法是抽象方法，需由继承骨架的服务实现子类重写。以服务示例中的Adjust方法为例：

struct AdjustOutput 
{
    bool success;
    Position effective_position;
};

virtual ara::core::Future<AdjustOutput> Adjust(const Position& position) = 0;

服务方法抽象定义中的 IN-parameters 映射到方法参数，此例中Position类型的position参数因是非基本类型被建模为 “const ref”。服务方法的实现必须返回ara::core::Future，以避免在服务调用实际处理分派到中央工作线程池时出现阻塞线程，影响多核 CPU 的有效使用。返回的ara::core::Future包含聚合服务调用所有输出参数的模板参数结构。

二、Adjust方法的两种实现变体

（一）同步处理变体

using namespace ara::com;

/**
 * 对 RadarService 的实现
 */
class RadarServiceImpl : public RadarServiceSkeleton 
{
public:
    Future<AdjustOutput> Adjust(const Position& position)
    {
        ara::core::Promise<AdjustOutput> promise;

        // 调用同步等待内整函数处理完毕，该函数提供结果
        struct AdjustOutput out = doAdjustInternal(position, &out.effective_position);
        promise.set_value(out);

        // 返回一个已经设置承诺的未来结果
        return promise.get_future();
    }

private:
    AdjustOutput doAdjustInternal(const Position& position) {
        //... 实现
    }
};

（二）异步处理变体

using namespace ara::com;

/**
 * 我们对 RadarService 的实现
 */
class RadarServiceImpl : public RadarServiceSkeleton 
{
public:
    Future<AdjustOutput> Adjust(const Position& position)
    {
        ara::core::Promise<AdjustOutput> promise;
        auto future = promise.get_future();

        // 在新线程中异步调用内部调整函数
        std::thread t(
            [this] (const Position& pos, ara::core::Promise prom) {
                prom.set_value(doAdjustInternal(pos));
            },
            std::cref(position), std::move(promise)).detach();

        // 我们返回一个此时可能已设置或未设置的未来...
        return future;
    }

private:
    AdjustOutput doAdjustInternal(const Position& position) {
        //... 实现
    }
};

三、单向（One-Way）又名即发即忘（Fire-and-Forget）方法

签名更简单，是一个不需要向调用者提供反馈的简单void方法：

virtual void LogCurrentState() = 0;

四、引发应用程序错误

当服务方法实现检测到应用程序错误时，将错误码存储到Promise中，Future从该Promise返回给调用者。例如：

using namespace ara::com;
using namespace com::mycompany::division::radarservice;

/**
 * 我们对 RadarService 的实现
 */
class RadarServiceImpl : public RadarServiceSkeleton 
{
public:
    Future<CalibrateOutput> Calibrate(const std::string& configuration)
    {
        ara::core::Promise<CalibrateOutput> promise;
        auto future = promise.get_future();

        // 我们检查给定的配置参数
        if (!checkConfigString(configuration))
        { // 给定的参数无效：
            // 假设在 ARXML 中我们有一个名为 SpecificErrors 的错误域
            // 其中包含 InvalidConfigString 错误。
            // 请注意，数字错误码将隐式转换为 ara::core::ErrorCode
            promise.SetError(SpecificErrorsErrc::InvalidConfigString);
        }
        else
        {
            //...
        }

        // 我们返回一个可能设置了异常的未来
        return future;
    }

private:
    bool checkConfigString(const std::string& config);

    std::string curValidConfig_;
};