对于ADAS(Advanced Driving Assist System)，主要分属于自动驾驶的L1，L2范畴，作用为提高驾驶安全性，缓解驾驶疲劳。ADAS的纵向功能较少，而横向功能较多；纵向功能主要是ACC，横向功能有LKA，ELK-o，ELK-pre，RDP，还有ALC；
TJA(Traffic Jam Assist)
名称：交通拥堵辅助系统；
作用：提供横向与纵向的控制在交通拥堵的时候；
速度限制：0km/h-60km/h;
细节描述：当车道线是良好的时候，会保证自车在当前车道内，但是当车辆线不清晰时，将控制自车跟随前车的横向位置；
ICA（Integrated Cruise Assist）
名称：集成巡航辅助系统；
作用：提供横向与纵向的控制在交通环境枯燥单调的时候；因而速度范围为高速时；
速度限制：高于60km/h，
ALC(auto Lane change)
作用：拨杆换道，需要角雷达去探测前车与后车；
激活条件是在TJA或者ICA激活之后，才能激活；ALC高度依赖地图信息，故一般在高速公路下才会被激活。
功能抑制条件的分类
Vehicle Dynamic（车辆动力学相关）
- 车辆速度
- 车辆横摆角
- 车辆侧向速度
Driver Intention驾驶员意图
- 是否hand off
- 转向灯是否打开；
- 转向力矩；
道路条件
- 车道宽度；
- 车道是否清晰；
待续。。。
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