提示：全文AI生成。
链接：
https://github.com/Jannkar/turtle_nest配置
Turtle Nest 使用说明（中文版）
一、Turtle Nest 简介
正如海龟巢是幼海龟的诞生地，ROS 2 Turtle Nest 是 ROS 2 包的诞生和成长之地。Turtle Nest 提供了一个易用的图形用户界面（GUI），简化了 ROS 2 包的创建过程。
二、为什么使用 Turtle Nest？
- 易于使用：无需深入 ROS 2 文档查找正确命令，也无需手动编辑 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件。
- 支持多种语言：能够创建 C++ 和/或 Python 节点，这些节点立即可用于开发。
- 自动添加必要依赖：自动添加 rclpy、rclcpp 和 std_msgs 等必要依赖。
- 启动文件选项：可选择创建启动文件，以便使用单个命令运行节点。
- 参数文件选项：提供包含节点参数示例的参数文件选项。
- 语言组合：支持在同一包内创建 C++ 和 Python 节点，通常这两种语言需要分别放在不同包中。
- 命名规范强制：强制执行命名规范，避免因包名或节点名错误导致构建失败。
- 重要细节记忆：记住工作区路径、维护者姓名和维护者电子邮件等未来包的重要信息。
三、先决条件
- Ubuntu 22 或 24
- ROS 2（以下任一版本）
- Humble
- Iron
- Jazzy
- Rolling
四、安装
- 创建一个新的 ROS 2 工作区（如果你还没有的话）。
- 克隆 Turtle Nest 仓库。
- 安装依赖并构建应用程序。
bash复制代码
mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/ | |
cd $HOME/ros2_ws/src/ | |
git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git | |
cd .. | |
sudo apt-get update | |
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO} | |
colcon build | |
source install/setup.bash |
mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/
cd $HOME/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git
cd ..
sudo apt-get update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}
colcon build
source install/setup.bash 
如果出现网络问题，可用kk。
编译一次通过。
五、使用
-
运行应用程序：
turtle-nestbash复制代码turtle-nest
在 GUI 中填写必要信息来创建新的 ROS 2 包。 -
构建和配置新包：
cd $HOME/ros2_ws/ colcon build source install/setup.bashbash复制代码cd $HOME/ros2_ws/colcon buildsource install/setup.bash -
运行节点或启动文件：
-
运行节点：
ros2 run <package_name> <node_name>bash复制代码ros2 run <package_name> <node_name> -
启动启动文件：
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>bash复制代码ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
-
六、总结
Turtle Nest 为 ROS 2 开发者提供了一个方便、快捷的包创建工具，极大简化了包创建的复杂流程，使开发者能够更专注于核心功能的开发。通过其图形化界面和自动化功能，Turtle Nest 降低了 ROS 2 开发的门槛，使得新手和资深开发者都能轻松上手。
有误，但可用。
合适规范：
案例
在ROS 2中使用turtlesim画圆的C++代码需要创建一个能够发布速度指令到/turtle1/cmd_vel话题的节点。这些速度指令将告诉turtlesim节点如何控制海龟的移动，从而画出一个圆。以下是一个简单的C++示例，用于在ROS 2中实现这一功能：
首先，确保你的ROS 2环境中已经安装了turtlesim包。然后，创建一个新的ROS 2包（如果还没有的话），并添加必要的依赖项。
接下来，在你的包目录中，创建一个C++源文件，例如src/draw_circle_main.cpp，并添加以下代码：
cpp复制代码
#include <chrono> | |
#include <functional> | |
#include <memory> | |
#include <string> | |
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" | |
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp" | |
using namespace std::chrono_literals; | |
class DrawCircleNode : public rclcpp::Node | |
{ | |
public: | |
DrawCircleNode() | |
: Node("draw_circle_node"), linear_velocity_(1.0), angular_velocity_(1.0) | |
{ | |
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Draw Circle Node has been started."); | |
// 创建一个发布者，发布到/turtle1/cmd_vel话题 | |
twist_pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); | |
// 创建一个定时器，以固定的间隔发布速度指令 | |
timer_ = this->create_wall_timer( | |
100ms, std::bind(&DrawCircleNode::publish_velocity, this)); | |
} | |
private: | |
void publish_velocity() | |
{ | |
auto message = geometry_msgs::msg::Twist(); | |
// 设置线速度和角速度以画出圆 | |
message.linear.x = linear_velocity_; // 线速度 | |
message.angular.z = angular_velocity_; // 角速度 | |
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing velocity: linear.x: %f, angular.z: %f", message.linear.x, message.angular.z); | |
twist_pub_->publish(message); | |
} | |
rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr twist_pub_; | |
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; | |
double linear_velocity_; | |
double angular_velocity_; | |
}; | |
int main(int argc, char *argv[]) | |
{ | |
rclcpp::init(argc, argv); | |
rclcpp::spin(std::make_shared<DrawCircleNode>()); | |
rclcpp::shutdown(); | |
return 0; | |
} |
在这个示例中，DrawCircleNode类继承自rclcpp::Node，并创建了一个发布者twist_pub_，它发布到/turtle1/cmd_vel话题。publish_velocity方法被定时器调用，以固定的间隔（在这个例子中是100毫秒）发布速度消息。
请注意，线速度（linear_velocity_）和角速度（angular_velocity_）的值可以根据需要调整，以改变圆的半径和绘制速度。
接下来，你需要在你的CMakeLists.txt中添加构建这个源文件的指令，确保包含了必要的依赖项，如rclcpp和geometry_msgs。
最后，构建你的包：
bash复制代码
colcon build |
构建完成后，确保turtlesim节点正在运行：
bash复制代码
ros2 run turtlesim turtlesim_node |
然后，在另一个终端窗口中运行你的draw_circle节点：
bash复制代码
ros2 run <your_package_name> draw_circle |
将<your_package_name>替换为你创建的ROS 2包的名称。你应该会看到turtlesim窗口中的海龟开始画出一个圆。
为了在ROS 2中修改CMakeLists.txt以将src/draw_circle_main.cpp配置为可执行目标文件，你需要按照以下步骤进行：
-
找到
CMakeLists.txt：
在你的ROS 2包的根目录下找到CMakeLists.txt文件。 -
添加可执行文件：
在CMakeLists.txt中，使用add_executable函数来声明你的可执行文件，并指定源文件。 -
链接依赖项：
使用ament_package和target_link_libraries来链接你的可执行文件到所需的ROS 2库和依赖项。 -
安装可执行文件：
使用install函数来安装你的可执行文件到适当的目录。
以下是一个示例CMakeLists.txt，它配置了src/draw_circle_main.cpp作为可执行目标文件：
cmake复制代码
cmake_minimum_required(VERSION 3.5) | |
project(your_package_name) | |
# 查找依赖的包 | |
find_package(ament_cmake REQUIRED) | |
find_package(rclcpp REQUIRED) | |
find_package(geometry_msgs REQUIRED) | |
# 添加可执行文件 | |
add_executable(draw_circle src/draw_circle_main.cpp) | |
# 链接依赖的库 | |
ament_target_dependencies( | |
draw_circle | |
rclcpp | |
geometry_msgs | |
) | |
# 安装可执行文件 | |
install(TARGETS | |
draw_circle | |
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) | |
# ament包配置 | |
ament_package() |
请确保将your_package_name替换为你的实际ROS 2包的名称。
在这个示例中：
add_executable(draw_circle src/draw_circle_main.cpp)声明了一个名为draw_circle的可执行文件，源文件是src/draw_circle_main.cpp。ament_target_dependencies(draw_circle rclcpp geometry_msgs)指定了draw_circle可执行文件依赖的ROS 2库。install(TARGETS draw_circle DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})指定了安装可执行文件的目录。通常，这会是你的包安装目录下的lib子目录，但你可以根据需要更改它。ament_package()是ament构建系统的必要命令，用于配置包。
完成这些修改后，你可以运行colcon build来构建你的包，并生成draw_circle可执行文件。构建成功后，你就可以使用ros2 run your_package_name draw_circle来运行你的程序了。