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拉取ros2_control_demos存储库

时间:2024-09-09 12:20:39浏览次数:14  
标签:control 依赖 -- demos rosdep 软件包 安装 ros2

目录

克隆存储库

方法 1: 使用 git clone 和 rosdep 安装依赖

方法 2: 使用 vcs 工具管理多个存储库

区别总结

rosdep 和 APT 的关系

网络问题

安装依赖

克隆存储库

方法 1: 使用 git clonerosdep 安装依赖

  1. 下载存储库

    mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos -b humble

    这个命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的 humble 分支到你的工作空间 src 目录中。-b humble 指定了你要克隆的分支(适用于 ROS 2 Humble 版本)。

  2. 更新 rosdep

    cd ~/ros2_ws/ rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

    这会更新 rosdep 数据库,以确保获取到最新的依赖项信息。

  3. 安装系统包

    sudo apt-get update

    更新系统包列表,以确保你的系统可以找到并安装最新的软件包。

  4. 安装 ROS 依赖

    sudo rosdep install --from-paths ./ -i -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}

    使用 rosdep 安装 ROS 2 软件包依赖。-i 选项表示忽略未找到的包,-y 选项表示自动确认安装。

方法 2: 使用 vcs 工具管理多个存储库

  1. 下载所有存储库

    mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos

    这条命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的默认分支(通常是主分支)。

  2. 使用 vcs 导入所有依赖的存储库

    cd ~/ros2_ws/ vcs import src < src/ros2_control_demos/ros2_control_demos.$ROS_DISTRO.repos

    vcs 工具用于从 .repos 文件中导入多个存储库的元数据。这个 .repos 文件通常包含了一系列其他依赖包的信息,这样可以同时克隆多个相关的存储库。

  3. 更新 rosdep

    rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

    更新 rosdep 数据库。

  4. 安装系统包

    sudo apt-get update

    更新系统包列表。

  5. 安装 ROS 依赖

    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

    这里的 --ignore-src 表示忽略源代码包本身的依赖,只安装其他依赖。-r 表示递归安装依赖。

区别总结

  • git clone + rosdep 方法

    • 适用于你只需要构建和安装单一软件包的情况。
    • 你需要手动克隆所需的每一个软件包。
    • 依赖的管理较为直接,但需要对每个包手动处理。
  • vcs 工具方法

    • 适用于需要处理多个相关软件包的情况,因为 .repos 文件中通常定义了多个存储库的相关信息。
    • 可以自动克隆和管理多个依赖的包,这对于大型项目尤其有用。
    • 依赖管理更全面和系统化。

        如果你只关注单个包,第一种方法可能更简单直接。如果你在处理多个相关的包,第二种方法将更为高效。

        在使用 rosdep 来安装 ROS 2 的依赖包之前,运行 sudo apt-get update 是一个重要步骤。这是因为 rosdep 和 APT(Advanced Package Tool)之间有一定的关联,特别是在安装系统级依赖项时。以下是为什么需要运行 sudo apt-get update 的详细解释:

  1. 更新软件包列表sudo apt-get update 命令会从你系统中的软件源(即 APT 仓库)下载最新的软件包索引信息。它更新了本地缓存,以确保你获取到最新的可用软件包和版本信息。软件包索引是 APT 查找和下载软件包时使用的数据库。

  2. 确保获取最新的软件包: 在运行 rosdep install 之前,sudo apt-get update 确保你的系统的软件包索引是最新的。这样,当 rosdep 需要安装某些系统级依赖时,它能够正确地找到这些依赖包的最新版本。

rosdep 和 APT 的关系

  • rosdep 安装的依赖rosdep 会根据 ROS 代码中声明的依赖关系来自动安装系统级的依赖项。它会查找和安装在你的系统包管理器(如 APT)中列出的软件包。

  • APT 的软件源: APT 使用的软件源列表位于 /etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.d/ 中。sudo apt-get update 会从这些源中下载最新的包列表,并更新本地缓存。

网络问题

        尝试关闭代理,重新启动代理,等待一段时间后git clone

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

安装依赖

        ros2_control_demos存储库,从debian安装包安装 配置依赖显示需要ignition相关的ga_ros2_control包,之后选择的源安装中的依赖安装指令(非sudo)成功了,原因待定。

标签:control,依赖,--,demos,rosdep,软件包,安装,ros2
From: https://blog.csdn.net/weixin_56773716/article/details/141954043

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