ros 编译相关

问题1： ros 的 catkin_make 和 cmake + make 区别是什么？

catkin_make 和 cmake + make 都是用于构建 ROS 工作空间中的工具，但它们有不同的目的和用法。以下是两者的主要区别：

1. catkin_make:

• 用途: 专为 ROS 工作空间设计，是 ROS Catkin 构建系统的一部分。
• 自动化: catkin_make 是一个高层次的工具，它对用户隐藏了 cmake 和 make 的复杂性。在一个 ROS 工作空间中，catkin_make 自动调用 CMakeLists.txt 中的内容，简化了对多包工作空间的处理。
• 工作空间管理: 它支持管理整个工作空间中的多个 ROS 包，因此适合处理 ROS 项目的典型多包环境。
• 生成构建目录: 默认情况下，它在工作空间的 build 和 devel 文件夹中生成构建结果。devel 文件夹中包含开发环境（包含生成的可执行文件、库和配置等）。

2. cmake + make:

• 用途: cmake 是一个更通用的构建系统，可以用于构建各种项目，而不仅限于 ROS。它主要是生成构建系统文件（如 Makefile）。
• 手动化: 使用 cmake 和 make，你需要自己手动处理每个包，指定源代码、依赖项和构建规则。一般需要用户对项目结构和构建流程有更多的控制。
• 构建步骤: 通常步骤是：
  1. 在源码目录中运行 cmake 来生成构建系统（如 Makefile）。
  2. 然后运行 make 来构建项目。
• 多包项目处理: 对于包含多个包的项目，cmake 不能像 catkin_make 那样自动处理，用户需要自己管理每个包的构建顺序和依赖关系。

3. 场景区别:

• catkin_make 更适合 ROS 开发者，它针对 ROS 工作空间进行了优化，自动处理依赖关系。
• cmake + make 更灵活，但需要手动处理依赖和构建配置，适用于非 ROS 项目或者需要更多控制的场景。

总之，如果你是在开发 ROS 项目，特别是多包项目，catkin_make 是更推荐的工具。如果你需要更通用的构建配置或者更细粒度的控制，cmake + make 可能更合适。

问题2：如果 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=toolchainfile.cmake .. 那么 catkin_make 应该怎么做呢？

当你使用 cmake 时，可以通过 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=xxx.cmake 指定工具链文件（例如交叉编译），而在使用 catkin_make 时，做法稍微不同，因为 catkin_make 会调用 CMake，但你依然可以传递额外的 CMake 参数。

要在 catkin_make 中指定 CMAKE_TOOLCHAIN_FILE，可以使用 catkin_make 的 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE 选项，具体操作如下：

catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=path/to/your/toolchain/toolchainfile.cmake

详细步骤：

1. 进入你的 ROS 工作空间：

   cd ~/catkin_ws
   

2. 使用 catkin_make 构建时，传递 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE 参数：

   catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=path/to/your/toolchain/toolchainfile.cmake
   

这会将 CMAKE_TOOLCHAIN_FILE 传递给 cmake，以便使用指定的工具链文件进行编译。这种方法可以用于设置交叉编译工具链或其他 CMake 特定配置。

注意事项：

• 确保你指定的工具链文件路径是正确的。
• 这种方法适用于需要自定义编译环境的情况，如交叉编译或指定特定平台的编译选项。