在尝试激光雷达和IMU融合时出现一些问题，客服建议重新安装ROS环境，就试一试吧，顺便把过程记录一下。
一、卸载ROS
请注意，卸载ROS可能会影响您系统上的其他软件和数据，在执行任何卸载操作之前请确保备份重要数据。
按照以下步骤：
需要将下面代码中的<distro>替换为您的ROS发行版的名称，例如melodic、noetic等。
sudo apt-get remove ros-<distro>-*sudo apt-get remove python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-plugins ros-<distro>-ros*sudo apt-get autoremove效果如下：
二、重新安装ROS
每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便安装，常见的具体对应版本见下表：
| Ubuntu版本 | ROS版本 |
| 16.04 LTS | Kinetic |
| 18.04 LTS | Melodic |
| 20.04 LTS | Noetic |
下面以Ubuntu20.04，安装ROS-noetic版本为例。
使用鱼香ROS的一键安装挺方便的，下面是手动安装步骤；
终端输入以下命令：
（版本不一样的注意将noetic替换掉）
sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin后续开发一般都要用到python，输入以下命令安装：
pip3 install pyserial安装ROS串口驱动：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-serial效果如下：
我的安装过程比较顺利，如果遇到连接或者下载非常缓慢的问题，可以尝试换为国内的源，可以参考下面的网站：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站
将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便，每次打开新的终端窗口后会自动刷新环境变量；输入以下命令：
（版本不一样的注意将noetic替换掉）
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
我的安装到这基本就可以正常使用了，如果是第一次安装或者遇到其他问题，可以参考官方的安装步骤：
cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki