在开始编写代码案例之前，首先需要了解一些基本概念和原理。
自动驾驶是指车辆利用各种传感器、控制系统和算法来实现无人驾驶的功能。在实际应用中，常用的传感器有摄像头、激光雷达、超声波传感器等。而控制系统则负责对传感器数据进行分析和处理，并生成相应的控制指令来驱动车辆。
在本教程中，我们以STM32微控制器为平台，通过编写代码来实现一个简单的自动驾驶系统。我们将使用STM32Cube软件包来开发代码，并结合一款GY-80传感器模块来获取车辆的姿态信息。
步骤一：准备工作
- 硬件准备
首先，你需要准备一块STM32开发板，比如STM32F4 Discovery或者STM32F1 Discovery等。同时，还需要一款GY-80传感器模块，包括加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器。
将GY-80模块连接到STM32开发板上，具体的连接方式可以参考GY-80模块的数据手册。
- 软件准备
在开始编写代码之前，你需要安装STM32Cube软件包。这个软件包提供了一系列的代码示例和驱动库，可以帮助你快速开发STM32应用程序。
步骤二：获取传感器数据
首先，我们需要获取GY-80模块的传感器数据。在STM32Cube软件包的代码示例中，有一个叫做"i2c"的示例代码可以帮助你实现I2C总线通信。通过这个示例，你可以通过I2C总线读取GY-80模块的传感器数据。
具体的步骤如下：
- 打开STM32Cube软件包，选择适合你的开发板型号和芯片型号。
- 在工程界面中，点击左侧的"Examples"选项卡，然后选择"Periph&Driver->I2C->I2C_TwoB