机械臂的控制

1.A4988扩展板

说明：

-EN：使能，低电平生效

-Z.DIR:Z轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同

-Y.DIR:Y轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同

-X.DIR:X轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同

-Z.STEP:Z轴的电机转动，每1个脉冲转动一步（不同电机步的幅度不同，当前视频中使用的是1.8°）

-Y.STEP:Y轴的电机转动，每1个脉冲转动一步（不同电机步的幅度不同，当前视频中使用的是1.8°）

-X.STEP:X轴的电机转动，每1个脉冲转动一步（不同电机步的幅度不同，当前视频中使用的是1.8°）

from mahine import Pin,PWM
import time

#使能
en_pin=Pin(12,Pin.OUT)
en_pin.vslue(1)
time.sleep(0.5)
en_pin.value(0)

#x轴
x_dir=1
x_pin=Pin(16,Pin.OUT)
x_pin.duty(x_dir)

x_pwm=PWM(Pin(26))
x_pwm.freq(500)
x_pwm.duty(512)

#y轴
y_dir=1
y_pin=Pin(27,Pin.OUT)
y_pin.duty(y_dir)

y_pwm=PWM(Pin(25))
y_pwm.freq(500)
y_pwm.duty(512)

#z轴
z_dir=1
z_pin=Pin(14,Pin.OUT)
z_pin.duty(z_dir)

z_pwm=PWM(Pin(17))
z_pwm.freq(500)
z_pwm.duty(512)

time.sleep(3)
en_pin.value(1)

2.控制电机的转速

from machine import Pin,PWM
import time
import machine

#旋钮默认减
btn_function=False

#使能
en_pin=Pin(12,Pin.OUT)
en_pin.value(1)
time.sleep(0.5)
en_pin.value(0)

pwm_rate=300

#X轴
x_dir=1
x_pin=Pin(16,Pin.OUT)
x_pin.duty(x_dir)

x_pwm=PWM(Pin(26))
x_pwm.freq(pwm_rate)
x_pwm.duty(512)

def handler(self,*args):
    '''
    中断回调函数
    '''
    global pwm_rate
    print('55555555')
    if btn_function:
        pwm_rate+=10
    else:
        pwm_rate-=10    
    print('pwm_rate=%d'%pwm_rate)
    x_pwm.freq(pwm_rate)
def handler2(self,*args):
    '''
    中断回调函数
    '''
    global btn_function
    print(&#