高精地图的黄昏与车端感知的黎明

高精地图的黄昏与车端感知的黎明

在过去几年的时间里，自动驾驶行业的技术路线经历了依赖高精地图向“重感知、轻地图”的转变。

在营销口径上，有人宣传轻图，有人声称无图，还有人喊出了真无图或全面无图的口号，林林总总，令人眼花缭乱，请问元芳你怎么看？

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01

人生处处有惊喜，社会处处有秘密。在各家车企的技术鱼池里，也隐藏着很多不为人知的秘密。

所以，我们很难得知各家的轻图到底有多轻、无图到底有多真，不过，有一点是肯定无疑的：

——在城区NOA奔向全国都能开的康庄大道上，不会允许存在高精地图这么显眼的绊脚石，也就是说，摆脱对高精地图的依赖弓在弦上，势在必得。

不过，为了避免出现驴头不对马嘴、鸡对鸭讲的尴尬，最好还是先了解一下高精地图的定义，再喊打喊杀也不迟，万一错杀了呢？

根据《智能网联汽车高精地图白皮书》的说法：高精地图，是指绝对精度和相对精度均在1米以内的高精度、高新鲜度、高丰富度的电子地图，又叫HD Map。

这里面有三个关键词：高精度、高新鲜度、高丰富度。

高精度，需要做到亚米级。

高鲜度，要能够及时更新，反映国内经常“在祖国的花园里挖呀挖呀挖”的道路设施变化。

高丰富度，语义要素要足够多，提供对车辆周围静态环境（包括车道线、道路标识、道路曲率、信号灯、地标建筑等元素）的全面感知。

“三高”指标这么好，车企想必是动心的，可为什么要抛弃掉呢？主要原因有两点。

第一，理想很丰满，现实很骨感，正如男人不可能既有钱、又帅、又专情一样，精度、鲜度、丰富度也是一个不可能三角。

在投入资源有限的现实约束下，满足了精度和丰富度的要求，就无法再保证鲜度的要求。

第二，在必须满足精度和丰富度的要求下，高精地图的制作代价有点高，导致的结果就是覆盖率低，鲜度低，而且成本高。

覆盖率低，无法满足全国都能开的需要，鲜度低，可能会把依赖高精地图的智能驾驶系统“带进沟里”，成本高，无法应对价格战的狂潮。

所以，不要怪车企始乱终弃，实在是高精地图满足不了时代发展的需要啊。

02

这个世界的运行规律不以人类的意志为转移，无论车企对高精地图有多么厌弃，如果无法实现足够强大的车端感知能力，高精地图捏着鼻子还是要用的。

在总分一百分不变的前提下，地图和车端感知其实是一个相辅相成的关系。

过去，可能需要依靠高精地图实现80分的道路拓扑感知，依靠车端传感器实现20分的感知。

现在，车端感知能力提高到了80分，地图的作用就可以降到20分了。

不过，胖子不是一口吃成的，罗马不是一天建成的，高精地图显然也不是一朝一夕就能去掉的，车企们需要随着车端感知能力的逐步增强渐渐摆脱对高精地图的依赖。

在这个漫长的戒断过程里，没有终南山捷径，唯一的手段就是提高车端感知能力。

车端感知能力的进步来自于算力的提升和算法的迭代，而推动算法持续演进的养料则是海量的优质数据。

算力、算法、数据，推动人工智能发展的三要素，是不是很熟悉？

算力包括车端推理算力和云端训练算力。车端推理算力上，要感谢以英伟达、地平线为代表的智驾芯片厂商，他们将车端推理芯片的算力提高了一个数量级。

以前只有几个TOPS，现在动辄100+、200+TOPS，云端训练算力上，还得感谢英伟达，毕竟，在这个市场上，英伟达目前一家独大，由于一系列的原因，华为晟腾的份额还是比较小的。

算法上，目前车端感知的算法范式是基于Transformer架构的鸟瞰视图BEV加占用网络OCC。

说句一些人不爱听的话，这得感谢特斯拉，这些算法都是特斯拉率先工程落地的，有特斯拉在前面当指明灯，国内的友商少踩了多少坑？

03

没有高精地图的时代，只有时代的高精地图。

在过去几年的时间里，车端道路模型/道路拓扑推理网络越来越成熟，高精地图越来越鸡肋，图商们是不是面临出局的危机了？

这倒没有，将地图刀枪入库、放马南山还为时过早，完全依赖车端传感器、大算力SoC和现有的BEV算法进行实时感知，缺少了来自地图的感知冗余，无法满足更高等级辅助驾驶的安全要求。

这个道理显而易见，激光雷达和摄像头都是光学传感器，只要大家还认可这个世界的物理规律，那么，光学系统必然会因为遮挡而出现感知不全。在很多情况下，关键信息挡住了就是被挡住了，无法进行脑补。

除此之外，还有道路标识新旧重叠，车道类型不明等问题。没有来自地图的历史记忆，单靠车端感知显然无法解决此类问题。

此外，地图还能提供车端传感器感知范围之外的超视距信息。

对于高等级自动驾驶系统来说，最合适的技术方案必然是车端感知结合地图感知，不仅提供感知冗余，还能利用超视距信息实现更加舒适、高效的驾驶。

说回图商这边，高精地图的生意肯定是做不下去了，成本高，覆盖率低，车企为什么还要用你？

——难道是图你老，图你不洗澡？

生死关头，图商们找准车企需求，提出了一种介于标清地图和高精地图之间的中间方案。

由于没有相关的国家标准，这种中间方案有多种叫法，车道级导航地图、定制标清地图、高阶辅助驾驶地图、智驾地图，等等不一而足。

大家之所以在起名上花了这么多心思，无非是不愿意被人认为还在依赖高精地图罢了。

毕竟，能不能甩掉高精地图彰显着车企的智驾技术实力。

在技术传播越来越重要的背景下，智驾能力直接影响着用户的心智，用户的认知又直接影响着品牌旗下车型的销量，车企的销量又直接影响着车企还能不能见到明年或者后年的太阳。

车圈这么卷，大家都不容易，理解万岁吧！

在6月份的一场城区NOA直播里，比亚迪腾势品牌赵长江说，业界其实没有真正的无图，大家做的都是轻图方案，看过这篇文章，你是同意他的说法呢，还是同意他的说法呢？