docker 容器中：
终端1： 打开相机
docker exec -it d38 /bin/bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch
终端2： 打开 imu
docker exec -it d38 /bin/bash
ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/fdilink_ahrs # 如果 /dev/fdilink_ahrs 找不到的话执行
roslaunch astra_camera astra_pro.launch
终端3： 打开tf
docker exec -it d38 /bin/bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs tf.launch
终端4： 打开 rviz
docker exec -it d38 /bin/bash
rviz
终端5： 打开 rqt
docker exec -it d38 /bin/bash
rqt
将之前的 VINS-Mono-LET-Net copy 到 src 下：
终端6： 跑 VINS-Mono(原始的 vins-mono 放在： /root/catkin_ws/src/VINS-Mono)
docker exec -it d38 /bin/bash
cd catkin_ws
rm -r devel build
catkin_make
开启 3 个终端：
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play /root/LET-NET/datasets/MH_01_easy.bag