自动驾驶领域中，什么是BEV？什么是Occupancy？
BEV是Bird's Eye View 的缩写，意为鸟瞰视图。在自动驾驶领域，BEV 是指从车辆上方俯瞰的场景视图。BEV 图像可以提供车辆周围环境的完整视图，包括车辆前方、后方、两侧和顶部。
BEV 图像可以通过多种方式生成，包括：
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使用激光雷达：激光雷达可以直接测量物体在三维空间中的位置，然后将这些数据转换为 BEV 图像。
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使用摄像头：摄像头可以通过计算图像的透视投影来生成 BEV 图像。
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使用混合传感器：可以使用激光雷达和摄像头的组合来生成 BEV 图像，以获得更精确和完整的视图。
Occupancy Network 是特斯拉在自动驾驶中使用的一种深度学习方法。它是一种3D语义占用感知方法，可以从多视图图像中生成车辆周围环境的三维占用网格。
Occupancy Network 的工作原理如下：
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首先，Occupancy Network 将来自多视图图像的输入数据转换为一个三维特征空间。
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然后，Occupancy Network 使用深度神经网络来学习这个特征空间中的占用概率。
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最后，Occupancy N