NVIDIA机器人仿真环境 —— NVIDIA Isaac Sim 的headless模式/无头模式 —— 非桌面模式、非可视化模式

相关：

https://developer.nvidia.com/isaac-sim

可视化模式，也就是在桌面系统上直接安装软件，具体地址：

https://developer.nvidia.com/isaac-sim

无头模式则是使用docker安装，该种情况下不使用可视化界面，所有操作均在docker容器内，地址：
https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim

安装的介绍：

What's New in Isaac Sim 2023.1.1
General

Kit SDK 105.1.2
Python 3.10
Supported platforms: Ubuntu 20.04, 22.04 and Windows 10
Many minor bugs fixed (refer to release notes for details)
Added collider compatibility table
Added Joint gains tuning guide

具体安装方法见官方地址：

https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim

安装难点:

1. 需要有NGC API Key，在官方文档中又对应链接，需要手动生成一下。

2. 无头模式只有Linux版本。