/** ********************************************************************* * @file main.c * @author fire * @version V1.0 * @date 2018-xx-xx * @brief FreeRTOS V9.0.0 + STM32 消息队列 ********************************************************************* * @attention * * 实验平台:野火 STM32全系列开发板 * 论坛 :http://www.firebbs.cn * 淘宝 :https://fire-stm32.taobao.com * ********************************************************************** */ /* ************************************************************************* * 包含的头文件 ************************************************************************* */ /* FreeRTOS头文件 */ #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "queue.h" /* 开发板硬件bsp头文件 */ #include "bsp_led.h" #include "bsp_usart.h" #include "bsp_key.h" /**************************** 任务句柄 ********************************/ /* * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么 * 这个句柄可以为NULL。 */ static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */ static TaskHandle_t Receive_Task_Handle = NULL;/* LED任务句柄 */ static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* KEY任务句柄 */ /********************************** 内核对象句柄 *********************************/ /* * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。 * * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信, * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数 * 来完成的 * */ QueueHandle_t Test_Queue =NULL; /******************************* 全局变量声明 ************************************/ /* * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。 */ /******************************* 宏定义 ************************************/ /* * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。 */ #define QUEUE_LEN 4 /* 队列的长度,最大可包含多少个消息 */ #define QUEUE_SIZE 10 /* 队列中每个消息大小(字节) */ typedef struct { uint8_t id; uint8_t count; uint16_t dat[4]; }_xQueue_t; /* ************************************************************************* * 函数声明 ************************************************************************* */ static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */ static void Receive_Task(void* pvParameters);/* Receive_Task任务实现 */ static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */ static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */ /***************************************************************** * @brief 主函数 * @param 无 * @retval 无 * @note 第一步:开发板硬件初始化 第二步:创建APP应用任务 第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度 ****************************************************************/ int main(void) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */ /* 开发板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS消息队列实验!\n"); printf("按下KEY1或者KEY2发送队列消息\n"); printf("Receive任务接收到消息在串口回显\n\n"); /* 创建AppTaskCreate任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ /* 启动任务调度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */ else return -1; while(1); /* 正常不会执行到这里 */ } /*********************************************************************** * @ 函数名 : AppTaskCreate * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面 * @ 参数 : 无 * @ 返回值 : 无 **********************************************************************/ static void AppTaskCreate(void) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 /* 创建Test_Queue */ Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */ (UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */ if(NULL != Test_Queue) printf("创建Test_Queue消息队列成功!\r\n"); /* 创建Receive_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Receive_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Receive_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Receive_Task任务成功!\r\n"); /* 创建Send_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Send_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ (void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */ (UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */ (TaskHandle_t* )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn) printf("创建Send_Task任务成功!\n\n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } /********************************************************************** * @ 函数名 : Receive_Task * @ 功能说明: Receive_Task任务主体 * @ 参数 : * @ 返回值 : 无 ********************************************************************/ static void Receive_Task(void* parameter) { BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdTRUE */ _xQueue_t r_queue; /* 定义一个接收消息的变量,这里用结构体传递多个数据 */ while (1) { xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */ &r_queue, /* 发送的消息内容 */ portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */ if(pdTRUE == xReturn) { printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue.id); printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue.dat[3]); } else printf("数据接收出错,错误代码0x%lx\n",xReturn); } } /********************************************************************** * @ 函数名 : Send_Task * @ 功能说明: Send_Task任务主体 * @ 参数 : * @ 返回值 : 无 ********************************************************************/ static void Send_Task(void* parameter) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */ _xQueue_t send_data1 = { .id =1, .count =1, .dat ={1,2,3,4} }; _xQueue_t send_data2 = {.id =2, .count =1, .dat ={4,5,6,7} }; while (1) { if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K1 被按下 */ printf("发送消息send_data1!\n"); xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */ &send_data1,/* 发送的消息内容 */ 0 ); /* 等待时间 0 */ if(pdPASS == xReturn) printf("消息send_data1发送成功!\n\n"); } if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K2 被按下 */ printf("发送消息send_data2!\n"); xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */ &send_data2,/* 发送的消息内容 */ 0 ); /* 等待时间 0 */ if(pdPASS == xReturn) printf("消息send_data2发送成功!\n\n"); } vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */ } } /*********************************************************************** * @ 函数名 : BSP_Init * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面 * @ 参数 : * @ 返回值 : 无 *********************************************************************/ static void BSP_Init(void) { /* * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断, * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); /* 按键初始化 */ Key_GPIO_Config(); } /********************************END OF FILE****************************/
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