ros网址

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging
https://www.jianshu.com/p/8d23b4c12f6f

日志消息等级

• debug
• info
• warn
• error
• fatal

日志消息查看/更改工具

rqt_console查看日志

rqt_logger_level更改日志等级

命令行更改日志等级：
rosservice call /node-name/set_logger_level rospackage-name level

api

基本日志消息

ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);

一次性日志消息

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);

指定频率的消息

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);