py_trees Sequence节点参数: memory=True | False

Python 行为树 py_trees的一种注意情况: memory=True | False

py_trees…composites.Sequence(name=“root”,memory=True)

官方文档是这样写的

If configured with memory and a child returned with running on the previous tick, it will proceed directly to the running behaviour, skipping any and all preceding behaviours. With memory is useful for moving through a long running series of tasks. Without memory is useful if you want conditional guards in place preceding the work that you always want checked off.

在Sequence节点中：
memory参数为True时，当一个tick来临时，如果上一个状态中Sequence节点的子节点处于Running状态，那么行为树会直接处理该子节点，忽略该节点前面的兄弟节点；
memory参数为False时，当一个tick来临时，即使上一个状态中Sequence节点的子节点处于Running状态，行为树也会依次处理各个子节点，即不忽略该节点前面的兄弟节点。也就是说，如果希望一个action在执行时，每一tick都检查以下action的执行条件，可以将条件节点和action节点共处于一个父Sequence节点下，并设置memory=False。

参考：BehavioTree.CPP库中，作者使用ReactiveSequence实现了该逻辑,如下

If we use a ReactiveSequence instead, 
when the child MoveBase returns RUNNING, 
the sequence is restarted and the condition BatteryOK is executed again.