基于STM32和HC-SR04模块实现超声波测距功能
本文用的单片机是STM32F103C8T6，超声波测距模块是HC-SR04，显示距离是通过上位机显示。
HC-SR04硬件概述
HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。就是如此简单！
该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm。
HC-SR04超声波传感器引脚定义
让我们看一下它的引脚排列。
VCC 是HC-SR04超声波距离传感器的电源，我们连接了5V的供电。
Trig (Trigger） 引脚用于触发超声波脉冲，下面例程中用的GPIOB5，所以连接STM32的GPIOB5。
Echo 回声当接收到反射信号时，引脚产生一个脉冲。脉冲的长度与检测发射信号所需的时间成正比，下面例程中用的GPIOB6，所以连接STM32的GPIOB6。
GND 应该连接到STM32的地。
HC-SR0如何工作？
当持续时间至少为10 µS（10微秒）的脉冲施加到触发引脚时，一切就开始了。响应于此，传感器以40 KHz发射八个脉冲的声音脉冲。这种8脉冲模式使设备的“超声特征”变得独一无二，从而使接收器能够将发射模式与环境超声噪声区分开。
八个超声波脉冲通过空气传播，远离发射器。同时，回声引脚变为高电平，开始形成回声信号的开始。
如果这些脉冲没有被反射回来，则回波信号将在38毫秒（38毫秒）后超时并返回低电平。因此38 ms的脉冲表示在传感器范围内没有阻塞。
部分代码：
效果展示
