OriginBot使用指引

标签：OriginBot 指引初阶机器人套件使用 X3 ROS2

详情可参加：OriginBot智能机器人开源套件——支持ROS2/TogetherROS，算力强劲，配套古月居定制课程 (guyuehome.com)

让我们一起踏上智能机器人开发之旅吧！

在以下操作过程中，需要大家具备一些机器人开发的基础知识，建议通过以下几个问题做下自我测试：

Linux是什么？Ubuntu是什么？如何启动命令行终端？cd、ls、sudo命令分别是什么意思？
ssh是什么？windows和ubuntu里常用的ssh软件有哪些？又如何使用？
ROS/ROS2是什么？有哪些核心概念？如何安装与使用？如何编译工作空间并设置环境变量？

如果以上问题大家都能够回答上来，请继续后续内容的操作；反之，建议大家先不要着急把机器人跑起来，用3~5天时间把以上问题搞清楚（使用搜索工具或查看参考资料可以找到答案），可以让我们更好上手后续机器人的开发。

1. 选择合适的套件

OriginBot提供视觉版和导航版两种选择。两个版本均采用RDK X3（旭日X3派）作为核心处理器，提供5Tops澎湃算力，搭载400W高清相机，可实现多样化视觉应用。

导航版在视觉版的基础上，额外配置了IMU姿态传感器、激光雷达和个性化配件，可进一步开发机器人SLAM地图构建和自主导航应用，全方位满足智能机器人的开发需求。

套件购买链接

导航版	视觉版

附带编码器、相机、IMU、激光雷达、雷达贴纸	附带编码器、相机

关于OriginBot套件详细的物料清单请见：OriginBot套件清单

2. 组装OriginBot

参考套件组装或套件中附带的说明书，完成OriginBot的组装。

Hint

机器人组装预计需要30到60分钟，这个过程不仅可以帮助我们认识机器人组成，更可以把手上的OriginBot变得独一无二。

3. 烧写镜像和固件

套件组装完成之后，OriginBot的“身体”就有了，接下来我们给它注入“灵魂”。

（1）参考“系统安装与备份”步骤中的烧写OriginBot SD卡镜像，完成RDK X3（旭日X3派）镜像的烧写；

（2）参考“控制器固件安装”步骤中的烧写控制器固件，完成控制器固件的烧写；

Attention

OriginBot出厂未烧写SD卡镜像和控制器固件，请务必参考以上说明完成烧写，否则会影响后续功能的运行。

4. 电脑端环境配置

为方便监控机器人，我们在电脑端进行远程操控，需要进行如下配置：

（1）参考Ubuntu系统安装，在本地电脑上安装好系统环境，推荐安装Ubuntu20.04或Ubuntu22.04；

（2）参考ROS2系统安装，在上一步安装好的Ubuntu系统上，安装ROS2，推荐安装ROS2 Foxy或ROS2 Humble。

（3）参考下载/编译PC端功能包，在电脑端完成OriginBot相关功能包的编译，主要用于未来的上位机可视化显示与仿真。

5. 运行快速上手示例

现在大家摩拳擦掌，可以准备让OriginBot动起来了。

参考快速上手完成OriginBot的第一次操作，遥控机器人在地面上运动吧。

6. 运行机器人功能

OriginBot附带了众多示例程序，便于每一位开发者可以充分了解智能机器人的开发方法，大家可以在以下章节找到详细的操作方法：

Tip

OriginBot开发和运行的基础环境均为ROS2，建议大家提前学习ROS2相关的基础知识，可参考教学课程。

基础使用

介绍OriginBot基础功能的使用方法：

功能	描述	难度
搭建开发环境	vscode远程调试环境搭建方法	初阶
代码开发方法	功能包的修改、编译方法	初阶
机器人启动与参数配置	OriginBot底盘与传感器的启动方法	初阶
机器人遥控与可视化	键盘/摇杆控制机器人前后左右运动	初阶
相机驱动与可视化	相机图像数据的可视化显示	初阶
雷达驱动与可视化	雷达激光数据的可视化显示	初阶
IMU驱动与可视化	IMU数据的可视化显示	初阶
机器人参数动态监控	上位机查看机器人电压、外设、温度等状态，下发电机PID参数	初阶
机器人里程计校准	校准机器人的线速度与角速度	中阶
机器人充电方法	如何给机器人充电	初阶
通信协议说明	控制器与RDK X3（旭日X3派）之间通信协议的说明	中阶
上位机控制说明	上位机与RDK X3（旭日X3派）之间相互通信的说明	高阶
实时操作系统RTOS配置	控制器配置FreeRTOS	高阶
EKF多传感器融合	EKF多传感器定位	初阶

应用功能

介绍OriginBot应用功能的操作方法：

功能	描述	难度
基础功能编程	机器人基础功能编程示例（获取机器人状态，控制机器人外设）	中阶
SLAM地图构建	cartographer地图构建	初阶
自主导航	navigation2+amcl实现机器人自主定位与导航	初阶
人体跟随	机器人动态识别人体并跟随运动	初阶
手势控制	机器人动态识别手势并作出对应的动作	初阶
视觉巡线（OpenCV）	opencv实现视觉巡线运动	中阶
视觉巡线（AI深度学习）	基于深度学习流程，实现视觉巡线功能	高阶
Gazebo虚拟仿真	在PC端运行OriginBot三维物理仿真环境	中阶
SLAM地图构建(Gazebo)	在PC端运行OriginBot三维物理仿真环境建图	中阶
自主导航(Gazebo)	在PC端运行OriginBot三维物理仿真环境自主导航	中阶
车位寻找(AI深度学习)	机器人动态识别车位并行驶至车位中	初阶
轨迹跟踪	机器人沿着指定轨迹行走	初阶
踢球射门	机器人动态识别足球，并将足球射入球门	高阶
语音控制	机器人动态识别语音信息，并作出不同反应	高阶

应用功能演示

OriginBot智能机器人开源套件功能演示

7. 学习配套课程

《从零开发智能小车》系列课程可以帮助大家了解OriginBot的详细设计与开发过程，使用套件中附带的专属课程兑换卡即可兑换学习，其他用户也可单独购买后学习。

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探索更多可能

OriginBot是一个社区共建的开源项目，大家可以二次开发，让手上的OriginBot更加与众不同，欢迎每一位开发者参考、学习、反馈、贡献。

如果大家基于OriginBot开源项目玩出更多花样，欢迎在这里分享！

祝愿大家都有一段美妙的机器人开发之旅☻

标签：OriginBot,指引,初阶,机器人,套件,使用,X3,ROS2
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