#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry>
int main()
{
Eigen::Quaternion q1(1, 2, 3, 4);
Eigen::Vector3d pos = Eigen::Vector3d::Zero();
Eigen::Quaterniond quat = Eigen::Quaterniond::Identity();
double q_tmp[4] = {1,2,3,4};
Eigen::Quaterniond q2(q_tmp);
std::cout << "w x y z = " << q1.w() << q1.x() << q1.y() << q1.z() <<std::endl;
std::cout << "w x y z = " << q2.w() << q2.x() << q2.y() << q2.z() <<std::endl;
std::cout << "w x y z = " << quat.w() << quat.x() << quat.y() << quat.z() <<std::endl;
return 0;
}
输出结果
w x y z = 1234
w x y z = 4123
w x y z = 1000
说明:
用数组或vector初始化时,w的值是最后一个值。
Eigen::Quaterniond::Identity()
是实部为1,虚部为0