STM32中断刨析

一直以来，学习了 stm32 和 freertos 但在思考 rtos 的任务调度时，涉及到 stm32 的中断就感觉糊里糊涂。本篇记录刨析 stm32 的中断系统。

中断和异常

在STM32微控制器中，中断（Interrupt）和异常（Exception）是两种处理器响应外部事件的机制。它们的区别和联系如下：

区别：

• 中断（Interrupt）：中断是外部事件（例如外部IO的状态变化、定时器溢出等）引起处理器正常执行流程的中断。当一个中断事件发生时，处理器会停止当前正在执行的程序，保存当前的执行环境（比如寄存器状态），然后转移到一个预先定义的中断服务函数（Interrupt Service Routine，ISR）去处理中断。处理完成后，再回到原来的执行流程。
• 异常（Exception）：异常是由于处理器内部的一些特定条件触发的事件，通常表示了处理器无法继续执行当前指令的情况。异常可以分为两种类型：硬件异常（比如除法零、非法指令等）和软件异常（例如系统调用、断言失败等）。当异常发生时，处理器会类似中断一样，暂停当前执行流程，转移到一个特定的异常处理程序（Exception Handler）去处理该异常。
  联系：
• 中断和异常都是处理器对外部或内部事件的响应机制，都会导致当前执行流程被中断，然后转移到一个特定的处理程序去处理。
• 在STM32中，中断和异常都可以通过中断向量表（Interrupt Vector Table）来确定相应的处理程序入口地址。
• 在处理中断和异常时，通常需要保存一些关键的状态信息（比如寄存器状态），以便在处理完后能够恢复原来的执行流程。

F103 在内核水平上搭载了一个异常响应系统, 支持为数众多的系统异常和外部中断。其中系统异常有 8 个(如果把 Reset 和 HardFault 也算上的话就是 10 个),外部中断有 60个。除了个别异常的优先级被定死外,其它异常的优先级都是可编程的。

图中灰色部分为系统异常（数了数一共10个），