机器人建模使用的EL方程如下
论文推导需要假设M，v，g的一阶导数有界，为了查证是否假设是合理的，粗略补习下机器人学的知识
其中M由雅各比矩阵和惯性张量组成，由下面几个参考推导可推论，M的导数是有界的。
https://blog.csdn.net/weixin_43940314/article/details/123995079
https://zhuanlan.zhihu.com/p/341843185
剩下的参数v和g的导数也可推论是有界的
标签：EL,方程,导数,参数,有界,https From： https://www.cnblogs.com/toriyung/p/18028358