ROS2工具介绍

1.launch用于多节点一起打包，有三种格式，python,xml,yaml其中官方推荐用python的方法

• 创建launch文件，导入lunch包，配置节点和参数
• 在.txt中配置launch文件C++版本

install(DIRECTORY launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

在python版本中配置文件

(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),

• 重新编译运行：ros2 launch <my_package> <my_launch_file.py>